[实用新型]智能全自动存放机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是一种智能全自动存放机械臂。

背景技术

软货包是以帆布等布料作为装载基体，基体内安装有可以打开的骨架。软货包上的吊袢是唯一可用的承载点，但是各型软货包的尺寸及重量多样，不同货包的吊袢间距也不同，因此自动存取软货包的设备要能够自动识别吊袢的位置。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够精准识别吊袢位置，精准抓取软货包的智能全自动存放机械臂。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

智能全自动存放机械臂，主要由控制器、X轴轨道、Z轴轨道、Y轴轨道和机械爪组成，所述机械爪安装在所述Y轴轨道的滑台上；所述Y轴轨道的底部具有一个可移动的托盘；所述机械爪包括一对可开合的夹爪、一个CCD成像设备和两个距离传感器，其中一个所述距离传感器用于感应所述夹爪前进取包过程中的待取货包的距离，另一个所述距离传感器用于感应所述夹爪后退拉包过程中的待取货包的距离，所述CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照，并将得到的图像传输至控制器，控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整。

进一步的是，所述机械爪上设置有一个控制所述夹爪伸出和缩回的电缸。

进一步的是，所述Y轴轨道的滑台上安装有使所述机械爪前后翻转180°的第一电机。

进一步的是，所述Y轴轨道的滑台上安装有使所述机械爪上下翻转90°的第二电机，所述第一电机固定在所述第二电机的转轴上。

进一步的是，所述X轴轨道为双沿V型轨道，并具有两条，这两条双沿V型轨道分别位于所述Z轴轨道的底部和顶部。

软货包放置在货柜的格子间内，每个格子间都有编号，软货包放置在哪个格子间中，控制器中均有记录，所以机械爪来到放置待取软货包的格子间处依据的是控制器中的数据记录。当机械爪来到对应的格子间之前，Y轴轨道驱动机械爪前进，其中一个传感器感应待取货包的距离，当距离达到控制器中的预设距离时，CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照，并将得到的图像传输至控制器，控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整，最后夹爪抓住待取货包的吊袢，将软货包从格子间中取出，并放置在托盘上；在夹爪后退拉包的过程中，另一个传感器感应被拉货包的距离是否变化，如果距离越来越大，说明软货包没有被拉出，控制器会命令设备再次执行抓取动作，如果距离没有变化，说明软货包被拉出，控制器会命令设备运行将软货包送至通道口处。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：利用CCD成像设备进行吊袢的定位，使得机械爪能够精准识别吊袢位置，精准抓取软货包。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实施例所公开的智能全自动存放机械臂的立体图；

图2为图1中M处的放大示意图；

图3为机械爪与Y轴轨道的结构示意图；

图4为实施例一中公开的两个软货包在每个格子间内的排列示意图；

图5为实施例二中公开的两个软货包在每个格子间内的排列示意图；

图6为实施例二中公开的机械爪旋转向上翻转90°之后的结构示意图；

图7为实施例三中公开的存取设备在一个货柜之前的摆放示意图；

图8为实施例三中公开的存取设备在两个货柜之前的摆放示意图；

图9为实施例三中公开的机械爪旋转旋转180°之后的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参见图1所示的智能全自动存放机械臂，主要由控制器、X轴轨道1、Y轴轨道2、Z轴轨道3和机械爪4组成，机械爪安装在Y轴轨道的滑台上；Y轴轨道的底部具有一个可移动的托盘5，托盘在Y轴轨道的底部移动由直线模组驱动；机械爪包括一对可开合的夹爪4a、一个CCD成像设备4b和两个距离传感器，夹爪在Y轴轨道上的移动也是由直线模组驱动，一个距离传感器4c用于感应夹爪前进取包过程中的待取货包的距离，另一个距离传感器4d用于感应夹爪后退拉包过程中的待取货包的距离，CCD成像设备对待取货包的吊袢进行拍照，并将得到的图像传输至控制器，控制器根据图像信息对夹爪的位置进行调整。

软货包放置在货柜的格子间内，每个格子间都有编号，软货包放置在哪个格子间中，控制器中均有记录，所以机械爪来到放置待取软货包的格子间处（也就是X轴和Z轴的运行轨迹）依据的是控制器中的数据记录。