[实用新型]在线识别抓取锁付机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及锁付机器人领域技术，尤其是指一种在线识别抓取锁付机器人。

背景技术

传统的锁付机器人不具有抓取设备，而采用人工放置工件到锁付机器人的工作台上，人力成本较高，加工效率和经济效益较低。随着科技和经济的发展，现采用抓取设备来完成工件的抓取、搬运，但是，现有的抓取设备通常为单一的气动夹具装置，在工作过程中，气缸推动位于工件四轴的机械夹具，“盲目地”对工作进行抓取，在快节奏的生产中，不能实时在线识别抓取工件，一旦工件稍有偏移，就会抓空，甚至是损坏工件。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术所存在不足，主要目的在于提供一种在线识别抓取锁付机器人，能够实时识别工件进行抓取和放置，降低人力成本，提高加工效率和经济效益，同时，避免了人为误差，提高了作业精准度，提高产品的合格率。

为实现上述之目的，本实用新型采取如下技术方案：

一种在线识别抓取锁付机器人，包括有机座和设置于机座上的自动锁付装置、用于放置待锁付工件的置放台、用于将工件从置放台移至自动锁付装置处的自动移取装置；其中，所述自动移取装置包括旋转调节机构、设置于旋转调节机构上的升降气缸、连接于升降气缸的吸取机构，所述吸取机构包括有基架、用于吸取工件的吸取部、用于识别反馈位置信息的相机，所述吸取部、相机分别装设于基架上。

作为一种优选方案，所述置放台为回转循环型结构，其包括有彼此平行且反向输送的第一输送皮带机构、第二输送皮带机构，第一输送皮带机构、第二输送皮带机构的相应两端部之间分别通过第一推送机构、第二推送机构衔接。

作为一种优选方案，所述第一输送皮带机构、第二输送皮带机构均包括有驱动电机、主动轮、从动轮及输送皮带。

作为一种优选方案，所述第一推送机构、第二推送机构衔接均包括有推杆及用于驱动推杆的推送气缸。

作为一种优选方案，所述第一输送皮带机构、第二输送皮带机构的相应两端部之间均衔接有过渡块，推杆经相应过渡块往返于第一输送皮带机构、第二输送皮带机构的相应两端部之间。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言：通过自动移取装置，能够实时识别工件进行抓取和放置，降低人力成本，提高加工效率和经济效益，同时，避免了人为误差，提高了作业精准度，提高产品的合格率。

附图说明

图1是本实用新型之实施例的组装立体结构示意图；

图2是本实用新型之实施例的另一角度的组装立体结构示意图；

图3是本实用新型之实施例的俯视图；

图4是本实用新型之实施例中自动移取装置的结构示意图。

附图标号说明：

10、机座 20、自动锁付装置

30、置放台 31、第一输送皮带机构

32、第二输送皮带机构 33、第一推送机构

34、第二推送机构 35、推杆

36、推送气缸 37、过渡块

40、自动移取装置 41、旋转调节机构

42、升降气缸 43、吸取机构

431、基架432、吸取部

433、相机。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步描述。

如图1至图4一种在线识别抓取锁付机器人，包括有机座10和设置于机座10上的自动锁付装置20、用于放置待锁付工件的置放台30、用于将工件从置放台30移至自动锁付装置20处的自动移取装置40，其中：

优选地，自动锁付装置20为HSV-L22D自动锁螺丝机，所述HSV-L22D自动锁螺丝机包括控制台，所述控制台向上垂直设置龙门支撑架，所述支撑架的横梁水平互动设置滑块，所述滑块垂直向下并行设置电批机构，可实现多颗螺丝在同一时间完成锁付工作，精确度高，稳定性好。

在本实施例中，所述置放台30为回转循环型结构，其包括有彼此平行且反向输送的第一输送皮带机构31、第二输送皮带机构32，第一输送皮带机构31、第二输送皮带机构32的相应两端部之间分别通过第一推送机构33、第二推送机构34衔接；所述第一推送机构33、第二推送机构34衔接均包括有推杆35及用于驱动推杆35的推送气缸36；所述第一输送皮带机构31、第二输送皮带机构32的相应两端部之间均衔接有过渡块37，推杆35经相应过渡块37往返于第一输送皮带机构31、第二输送皮带机构32的相应两端部之间，所述第一输送皮带机构31、第二输送皮带机构32均包括有驱动电机、主动轮、从动轮及输送皮带。