[实用新型]一种新型寻迹避障平衡车

权利要求书

1.一种新型寻迹避障平衡车，其特征在于：包括MCU芯片，所述MCU芯片连接有人机交互模块、驱动控制模块、摄像头DNA采集模块、电源模块和陀螺仪重力加速度计传感器，所述人机交互模块通过蓝牙串口模块对自平衡车数据采集的检验以及对于自平衡车参数的整定调节，所述驱动控制模块控制平衡车的电机运行，陀螺仪重力加速度计模块分别采用MPU3050和MMA8451作为姿态传感器,所述摄像头DMA采集模块采用OV7725摄像头作为赛道处理和障碍检测传感器，自主构思姿态控制，速度控制和转向控制方案，引导车模按照规定路线识别行进。

2.根据权利要求1所述的一种新型寻迹避障平衡车，其特征在于：所述电源模块采用7.2V2000mAh Ni-cd电池供电。

3.根据权利要求1所述的一种新型寻迹避障平衡车，其特征在于：所述电源模块采用TPS76850和TPS76833对各个模块进行供电。

4.根据权利要求1所述的一种新型寻迹避障平衡车，其特征在于：所述驱动控制模块采用芯片BTN7971B，向芯片第2引脚输入PWM波就能控制。

5.根据权利要求1所述的一种新型寻迹避障平衡车，其特征在于：所述电机单向控制时，让电机一端接地，另一端接BTN7971B第4引脚，电机双向旋转控制，将另一BTN7971B共同组成全桥。

6.根据权利要求1所述的一种新型寻迹避障平衡车，其特征在于：所述摄像头DMA采集模块用于采集OV7725摄像头数据和精准中断周期采集加速度计陀螺仪信息，并且加入蓝牙串口模块，便于对自平衡车数据采集的检验以及对于自平衡车参数的整定调节。

7.根据权利要求1所述的一种新型寻迹避障平衡车，其特征在于：所述MCU芯片采用飞思卡尔MKL26Z256VLL4单片机。