[实用新型]大视角3D视觉系统

权利要求书

1.一种大视角3D视觉系统，其特征在于，包括：

固定支架；

至少2个深度获取单元，用于独立或同步地获取目标深度图像；

所述至少2个深度获取单元以圆弧形式分布在所述固定支架上。

2.根据权利要求1所述的大视角3D视觉系统，其特征在于，至少2个所述深度获取单元的视场朝向圆弧外侧。

3.根据权利要求1或2所述的大视角3D视觉系统，其特征在于，还包括：控制单元，用于控制所述至少2个深度获取单元获取深度图像。

4.根据权利要求3所述的大视角3D视觉系统，其特征在于，还包括：标定单元，与所述控制单元连接，用于对所述至少2个深度获取单元进行标定，以获取所述至少2个深度获取单元的相对位置信息。

5.根据权利要求4所述的大视角3D视觉系统，其特征在于，还包括：融合单元，与所述控制单元连接，用于将所述至少2个深度获取单元获取的至少两幅深度图像融合成单幅大视角深度图像。

6.根据权利要求5所述的大视角3D视觉系统，其特征在于，还包括：SLAM单元，与所述融合单元连接，根据所述深度图像或所述单幅大视角深度图像进行地图创建、定位、避障及导航中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的大视角3D视觉系统，其特征在于，所述至少2个深度获取单元处在同一平面上，并且所述至少2个深度获取单元的视场部分重叠。

8.根据权利要求7所述的大视角3D视觉系统，其特征在于，所述深度获取单元中的相邻深度获取单元的组合视场角为一固定值，所述固定值为所述3D视觉系统在测量范围内没有盲区的情形下能够实现的最大组合视场角。

9.根据权利要求7所述的大视角3D视觉系统，其特征在于，所述3D视觉系统的整体组合视场角为一固定值，所述固定值为所述3D视觉系统在测量范围内没有盲区的情形下能够实现的最大整体组合视场角。

10.根据权利要求1所述的大视角3D视觉系统，其特征在于，所述至少2个深度获取单元处在不同平面上，所述至少2个深度获取单元中至少有2个深度获取单元的光心所在轴线重合。