[实用新型]无人机旋转式横杆拦阻回收系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机回收技术领域，具体的说，是无人机旋转式横杆拦阻回收系统。

背景技术

通常无人机的回收有轮式降落、伞降、网式阻拦降落等，中小型无人机更多地采用伞降方式，伞降结构简单，但受天气影响大，当风速超过允许范围后，落地的无人机容易损坏，并且要求在无人机动力停止后再开伞，所以对系统的可靠性要求高，存在一定的安全风险。网式阻拦降落主要用于小型无人机，对于超过一定重量的无人机，很难控制无人机的姿态，使其能正对拦阻网，以便在拦阻的同时又能保证无人机在巨大的冲击惯量下不发生倾覆、翻转，所以拦阻的难度大，并且系统复杂，同时也要求在无人机动力停止后撞网，存在和伞降方式一样的可靠性问题。轮式降落回避了伞降和拦阻网降的缺点，可重复实施降落，但对机场跑道的要求高，不适合于无人机的机动作战，因此不便大量采用，特别更不适用于对低价值的小型无人机的回收。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供无人机旋转式横杆拦阻回收系统，保障要求低、降落条件宽松、有效的提高了降落的可靠性、能够使无人机无损式的安全着陆、结构简单、实用性强。

本实用新型通过下述技术方案实现：无人机旋转式横杆拦阻回收系统，包括设置有有横臂和竖臂的L型杆、与竖臂连接且用于控制竖臂转动的驱动装置以及与驱动装置连接的电控装置；所述横臂的自由端安装有挡板。

在无人机进行降落时，控制无人机的着陆钩打开，使得着陆钩与横臂连接，通过电控装置控制驱动装置驱动竖臂进行轴线旋转，同时通过驱动装置使得L型杆的旋转带有一定的阻尼，随着阻尼的增加，使L型杆缓慢停止旋转，在旋转终止后可取下无人机完成无损式着陆的最终工作。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述驱动装置包括设置有摩擦装置和传动装置的腔体，所述竖臂穿过腔体依次与腔体内的摩擦装置和传动装置连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述传动装置包括用于驱动竖臂旋转的驱动电机以及分别与驱动电机的输出轴、竖臂连接的传动机构；所述驱动电机与电控装置连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述摩擦装置包括与电控装置连接的摩擦片以及与摩擦片配合使用的摩擦盘；所述摩擦盘与竖臂连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述在横臂靠近挡板的一侧还设置有止退挡片。

本实用新型通过下述技术方案实现：无人机旋转式横杆拦阻回收系统进行无人机回收的方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：着陆准备；

步骤S12：L型杆的横臂与无人机对准，同时横臂避开与无人机的碰撞；

步骤S13：通过电控装置控制摩擦片与摩擦盘的接触，驱使L型杆的旋转带一定的阻尼；

步骤S14：着陆钩与横臂连接，无人机驻停；无人机背负的着陆钩弹出，通过自主飞行或人工操纵对准并迎面碰及旋转式横杆拦阻回收系统中L型杆的横臂；当着陆钩移动到挡板和止退挡片之间时，无人机驻停；

步骤S2：着陆；

步骤S21：通过电控装置判断L型杆的旋转转速是否大于预设值；是，让L型杆自由旋转；否，再次通过电控装置调整摩擦片和摩擦盘的接触，使L型杆的旋转带一定的阻尼，使得L型杆的旋转转速大于预设值；

步骤S22：通过电控装置控制摩擦盘与摩擦片的接触，逐渐增加L型杆旋转阻尼，使L型杆缓慢停止旋转，完成着陆。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述步骤S1还包括步骤S11：无人机旋转式横杆拦阻回收系统安装。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述步骤S12具体是指：控制电控装置驱动驱动电机，驱动电机转动带动L型杆旋转到位，L型杆的横臂与无人机对准，同时横臂避开与无人机的碰撞。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型能够有效的引导无人机降落时的冲击能量，使无人机的着陆飞行转变为可控制的圆周运动，在无人机驻停后再逐渐阻停L型杆的圆周运动，使无人机能无损式的安全着陆，相比于使用跑道进行轮式着陆的方式，横杆拦阻回收系统具有无比的空间优势和宽松的降落条件。

（2）本实用新型能够极大地提高了降落的可靠性。

（3）本实用新型实用性强、操作简单。

附图说明

图1为 本实用新型的结构示意图；

图2为 本实用新型中止退档片与无人机着陆钩配合使用的状态图；