[实用新型]一种足踝康复助力型外骨骼装置

权利要求书

1.一种足踝康复助力型外骨骼装置，其特征在于，包括脚部、小腿和电池系统；脚部由脚掌和踝关节、鞋形外壳构成，踝关节分别联接脚掌和小腿；小腿由小腿侧板和自适应动力装置以及小腿后推板、小腿外壳、小腿绑带构成；电池系统为自适应动力装置供电，自适应动力装置将电能转化为机械能带动小腿侧板和小腿后推板转动，同时通过传动皮带带动踝关节转动，从而使脚掌推动脚、小腿后推板推动穿戴者小腿往前走；同时，外骨骼足底实现了以压力传感器为支撑的上下空间立体分割式布局；

所述电池系统包括：电源模块和腰部绑带；其中电源模块镶嵌在腰部绑带中，为自适应动力装置供电；固定电源模块于腰部的腰部绑带采用柔性材料。

2.根据权利要求1所述的足踝康复助力型外骨骼装置，其特征在于，所述脚掌包括：下脚底板、中脚底板、上脚底板、脚底板连接板、脚底压力传感器；其中下脚底板、中脚底板和上脚底板、脚底压力传感器分别与脚底板连接板固定连接；中脚底板和上脚底板同时与踝关节固定连接；

所述踝关节包括：踝关节连接板、第一六轴传感器、第一六轴传感器固定板、第一带轮；其中踝关节连接板、中脚底板、上脚底板与第一带轮固定连接；第一六轴传感器固定在第一六轴传感器固定板上，第一六轴传感器固定板与踝关节连接板连接；第一带轮与小腿活动铆接；

所述小腿侧板包括：小腿内侧板、小腿外侧板、控制板、控制板固定板；其中小腿内侧板、小腿外侧板同时与第一带轮活动铆接，使小腿以第一带轮为轴心在一定范围内旋转；控制板与控制板固定板连接，控制板固定板与外侧小腿内侧板和小腿外侧板连接；

所述自适应动力装置包括：第二带轮、传动皮带、第二六轴传感器、电机、电机外壳；其中电机与第二带轮固定连接，电机转动，带动第二带轮转动，通过传动皮带带动第一带轮转动从而推动脚往前行；第二带轮与小腿内侧板和小腿外侧板固定连接，第二六轴传感器和电机外壳分别与内侧小腿内侧板和小腿外侧板连接；

所述小腿后推板包括：小腿后推板施力板、小腿后推板连接板；其中小腿后推板施力板通过小腿后推板连接板与内侧小腿内侧板和小腿外侧板连接。

3.根据权利要求2所述的足踝康复助力型外骨骼装置，其特征在于，脚底压力传感器固定在脚底板连接板中间，脚底板连接板设置在下脚底板和中脚底板之间；上脚底板与中脚底板直接相连；上脚底板的侧面结构与中脚底板的侧面结构同时与踝关节相连。

4.根据权利要求2所述的足踝康复助力型外骨骼装置，其特征在于，第一带轮的轴心与中脚底板和上脚底板以及踝关节连接板用轴承固定连接；第一带轮选用的是孔板式带轮，由螺栓穿过带轮上的任意一孔，与带轮固定连接；同时螺栓也穿过小腿外侧板，然后与踝关节连接板和中脚底板以及上脚底板固定连接。

5.根据权利要求2所述的足踝康复助力型外骨骼装置，其特征在于，第一带轮与第二带轮通过传动皮带传动，传动比小于3 ，传动皮带采用平型带。