[实用新型]一种塔吊式自动水果采摘装置

说明书

一种塔吊式自动水果采摘装置，涉及一种自动水果采摘装置，包括运输车、水平移动装置、采摘基座、旋转支撑装置、旋转伸缩臂装置、旋转柔性采摘装置、传递装置、水果收集箱、视觉识别装置，所述水平移动装置安装在运输车上，所述采摘基座安装在水平移动装置上，所述旋转支撑装置安装在采摘基座上，所述旋转伸缩臂装置的一端与旋转支撑装置连接，另一端与旋转柔性采摘装置连接，所述视觉识别装置安装在旋转柔性采摘装置上，所述水果收集箱设置在水平移动装置一侧的运输车上，所述传递装置的一端与旋转伸缩臂装置连接，另一端与水果收集箱连接，本实用新型具有劳动强度小、采摘的效率高、保证水果品质、采摘成本低、采摘面积大、有利于规模化和专业化种植等特点，易于推广使用。

技术领域

本实用新型涉及一种果园采摘工作中高效的自动水果采摘装置，特别是一种塔吊式自动水果采摘装置。

背景技术

随着科技的进步与社会的发展，很多传统的工作方式也发生了颠覆性的变化，尤其是随着自动化技术在各个领域的普及和推广，让人们的生活和工作得到了极大的便利，在工业发展领域是如此，在农业生产领域也得到了极大的应用，尤其是在中国人口红利逐渐消失的今天，农业自动化的打造和提升已经成为了一种社会和科技发展的必然，这是一块科技空白区域，也是一块有着极大发展潜力的蓝海区域，现在我国的水果种植区域，在采摘水果时，绝大多数果农还在使用着最为古老的人工爬树采摘的方法，采用人工上树的方法来采摘水果劳动强度非常的大，而且采摘的效率低，采摘后的水果难以保证完整，同时也大大提高了果农的采摘成本，因此也在一定程度上限值了规模化种植和产出的可能性。

授权公告号为CN202889971U的实用新型专利公开了一种太阳能和油混合动力智能水果采摘车，包括车体、设置在车体上的太阳能工作动力机构、液压升举机构、智能采摘机构、可移动电子显示控制机构和驱动行走机构，智能采摘机构包括采摘智能机器人，采摘智能机器人包括采摘臂，采摘臂上连接着采摘机械手，采摘机械手下部对应设置水果集结口，上述实用新型是采用机械手对水果进行采摘，这种刚性采摘方式容易损坏水果的皮肉，采摘后的水果直接掉入水果集结口，由于重力的作用，在水果掉入水果集结口后容易对水果造成二次损坏，难以保证采摘后的水果完整性，该实用新型所包括的装置较多，且装置的价格比较昂贵，对于日后的维修保养费用也不低，无形当中大大增加了果农的采摘成本，使用上述装置虽然提高了采摘效率，但是不能保证采摘水果的完整性，也不能降低采摘成本，对于大多数果农来说并不适用。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种塔吊式自动水果采摘装置，以解决现有水果采摘的劳动强度大、采摘的效率低、采摘后的水果难以保证完整、采摘成本高的问题。

解决上述技术问题的技术方案是：一种塔吊式自动水果采摘装置，包括运输车、水平移动装置、采摘基座、旋转支撑装置、旋转伸缩臂装置、旋转柔性采摘装置、水果传递装置、水果收集箱、视觉识别装置，所述水平移动装置安装在运输车上，所述采摘基座安装在水平移动装置上，所述旋转支撑装置安装在采摘基座上，所述旋转伸缩臂装置的一端与旋转支撑装置连接，另一端与旋转柔性采摘装置连接，所述视觉识别装置安装在旋转柔性采摘装置上，所述水果收集箱设置在水平移动装置的一侧，所述水果传递装置的一端与旋转伸缩臂装置连接，另一端与水果收集箱连接。

本实用新型的进一步技术方案是：所述旋转支撑装置包括电机支架、电机A、小齿轮、旋转支撑柱，所述旋转支撑柱包括支撑座、大齿轮和支撑柱，所述支撑座安装在采摘基座上，所述大齿轮与支撑座转动连接，所述支撑柱安装在大齿轮上，所述电机支架安装在采摘基座上，所述电机A安装在电机支架上，所述小齿轮安装在电机A的输出轴上，所述大齿轮与小齿轮相互啮合。