[实用新型]一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器

权利要求书

1.一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器，包括：机架（1）、前后扫掠机构（2）、翅翼扭转机构（3）、上下扑动机构（4）、扑翼（5）、尾翼（6）和控制装置（7）；其特征在于：所述的前后扫掠机构（2）、翅翼扭转机构（3）和上下扑动机构（4）对称设置在机架（1）的前部左右两侧；所述的控制装置（7）固定在机架（1）的内部；所述的尾翼（6）设置在机架（1）的后部。

2.根据权利要求1所述的一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器，机架（1）的结构，包括：上支撑架（101）、下支撑架（102）和立轴（103）；其特征在于：所述的机架（1）呈三角状，前部设有上支撑架（101）、下支撑架（102）和立轴（103）；所述的上支撑架（101）、下支撑架（102）的左右两侧对称设有立轴（103）。

3.根据权利要求1所述的一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器，前后扫掠机构（2）的结构，包括：扫掠驱动电机（201）、输出齿轮（202）和扫掠摆动框架（203）；其特征在于：所述的扫掠驱动电机（201）连接输出齿轮（202）；所述的扫掠摆动框架（203）总体形状呈横放的U形，铰接在两侧立轴（103）上；扫掠摆动框架（203）的上梁设有第一扇形齿轮（20301），下梁设有第二扇形齿轮（20302），左右两侧的第一扇形齿轮（20301）相互啮合，绕立轴（103）往复摆动；所述的输出齿轮（202）与第二扇形齿轮（20302）相啮合；所述的扫掠摆动框架（203）顶部设有扭转电机安装部（20303）和扑动电机安装部（20304）。

4.根据权利要求1所述的一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器，翅翼扭转机构（3），包括：扭转直流电机（301）、输出微型齿轮（302）和扭转齿轮框架（303）；其特征在于：所述的扭转电机（301）固定在扭转电机安装部（20303）上；所述的输出微型齿轮（302）与扭转直流电机（301）输出轴固定连接；所述的扭转齿轮框架（303）轴接于扫掠摆动框架（203）；所述的扭转齿轮框架（303）内侧外圈设有外圈扭转齿轮（30301）；所述的外圈扭转齿轮（30301）与输出微型齿轮（302）相啮合。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器，上下扑动机构（4），包括：扑动电机（401）、传动机构（402）、偏心距直线电机（403）、拨杆（404）、拨叉滑块（405）、输出轴（406）、连接线（407）、球心弹簧（408）、圆周弹簧（409）、压紧滚珠（410）、偏心球（411）和偏心球框架（412）；其特征在于：所述的扑动电机（401）固定安装在扑动电机安装部（20304）上，且竖直设置；所述的扑动电机（401）经传动机构（402）把转速传递到输出轴（406）；所述的输出轴（406）与传动机构（402）的输出端齿轮固定连接；所述的输出轴（406）的端部设有偏心球（411）。

6.根据权利要求5所述的一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述的偏心球（411）内部设有输出轴（406）的安装部（41102）形状呈凹槽状；所述的输出轴（406）的顶端设有安装部（40602）形状呈凸槽状，安装部（40602）可以在安装部（41102）内滑动；所述的偏心球（411）有空白处（41103），其截面形状为四分之一圆，空白处厚度为输出轴（406）的直径，输出轴（406）可以在空白处（41103）移动；所述的输出轴（406）呈L形，内部设有通孔（40601），里面装有连接线（407）；所述的连接线（407）一端连接于拨叉滑块（405），另一端连接于偏心球（411）的内部安装部（41104）；所述的偏心球（411）外圆表面内切于偏心球框架（412）内表面；所述的偏心球框架（412）与扭转齿轮框架（303）铰接；所述的输出轴（406）顶端与偏心球（411）配合，沿着偏心球内部滑槽移动；所述的输出轴（406）与扭转齿轮框架（303）同轴设置。

7.根据权利要求6所述的一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述的偏心距直线电机（403）内嵌于扫掠摆动框架（203）中，偏心距直线电机（403）固定有拨杆（404），拨杆（404）配合于拨叉滑块（405）；所述的拨叉滑块（405）与输出轴（406）同轴设置，可沿着输出轴（406）移动。

8.根据权利要求7所述的一种仿鸟类多自由度扑翼飞行器，其特征在于：所述的偏心球（411）外部设有滚珠滑槽（41101），滚珠滑槽（41101）装配有圆周弹簧（409）；所述的圆周弹簧（409）与压紧滚珠（410）相接触，压紧滚珠（410）同时与输出轴（406）相接触；所述的压紧滚珠（410）的直径大于输出轴（406）的直径，使其沿着滚珠滑槽（41101）运动，同时不落入空白处（41103）；所述的球心弹簧（408）设置到输出轴（406）与内部安装部（41104）之间。