[实用新型]一种工业机器人多工位夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别涉及一种工业机器人多工位夹具。

背景技术

目前工业机器人应用技术已快速的融合到工业应用的各个领域，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业。但工业机器人要与工业应用完美结合起来，需要设计一系列的非标夹具与机器人配合使用才能发挥机器人的工业作用。

以教学用机器人为例，学生在学习工业机器人应用技术时，会学习到码垛、搬运、喷涂、轨迹编程等相关技术知识，功能设计单一的夹具在使用时，存在夹具工位少、夹具自身功能不能满足使用需求，需要更换除现有夹具具备功能的其他夹具时，夹具不能实现快拆快换，拆装更换夹具的辅助时间长，重复安装定位精度低的问题，从而很大程度上降低了教学效率。

可见，现有技术还有待改进和提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人多工位夹具，该夹具多个功能工位，能够满足较多的模块化教学使用需求，而且装拆快捷，重复安装定位精度高，能够提高教学效率。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种工业机器人多工位夹具，包括与工业机器人连接的法兰盘，固定在法兰盘下端面的定位接头，与定位接头配合连接的定位端子，以及固定在定位端子下端面的夹具本体; 夹具本体包含不少于两个工位；所述定位端子具有一个定位轴，所述定位接头上开设有一个与定位轴对应的定位轴孔，定位轴插接于定位轴孔中并通过偏心轴锁紧机构进行定位和固定。

所述的工业机器人多工位夹具，其中，所述定位接头包括与法兰盘连接的定位接头座，以及设置于定位接头座下端的定位轴套；所述定位轴孔开设在定位轴套上；所述定位端子包括定位轴，以及设置于定位轴下端、用于连接夹具本体的定位端子座。

所述的工业机器人多工位夹具，其中，所述偏心轴锁紧机构包括穿设在定位轴套上的偏心轴，设置在偏心轴一端的限位帽，铰接于偏心轴另一端的锁紧扳手，以及设置于锁紧扳手与定位轴套外壁之间的弹性垫圈；所述偏心轴的中部的横截面为由一根直线和优圆弧首尾连接围成的优弧弓形；所述定位轴上垂直于轴向开设有与偏心轴相适应的锁定圆孔，锁定圆孔的直径与所述优圆弧的直径相等；定位轴上端面开设有沿轴向延伸并连通锁定圆孔的方槽，方槽的一个侧面与锁定圆孔的周线相切，方槽的宽度与所述优弧弓形的高相等。

所述的工业机器人多工位夹具，其中，所述定位轴上端的外圆周上设置有环形槽，环形槽中设置有橡胶圈。

所述的工业机器人多工位夹具，其中，所述夹具本体包括四个工位，该四个工位分别为气动手指工位、喷头工位、吸盘工位、白板笔工位。

所述的工业机器人多工位夹具，其中，所述夹具本体包括连接在定位端子下端的上支承板，设置于上支承板下方的下支承板，以及设置于上支承板和下支承板之间的气动手指组件、喷头组件、吸盘组件；下支承板上设置有白板笔组件。

所述的工业机器人多工位夹具，其中，所述气动手指组件包括连接在上支承板和下支承板之间的气动手指侧板，固定在气动手指侧板上的气动手指气缸，以及固定在气动手指气缸两端活塞杆上的夹片；所述喷头组件包括连接在上支承板和下支承板之间的喷头侧板，以及固定在喷头侧板上的气动喷头；所述吸盘组件包括连接在上支承板和下支承板之间的吸盘侧板，固定在吸盘侧板上的吸盘支架，以及固定在吸盘支架上的吸盘；所述白板笔组件包括设置在下支承板上的笔夹头，以及夹持在笔夹头中的白板笔。

所述的工业机器人多工位夹具，其中，所述气动手指侧板、喷头侧板、吸盘侧板的法向两两之间的夹角为120°。

所述的工业机器人多工位夹具，其中，所述吸盘侧板上开设有若干腰型孔；所述吸盘支架包括连接杆、以及用于把连接杆固定在腰型孔上的连接螺母；吸盘设置在连接杆的端部，连接螺母与吸盘之间连接有复位弹簧。

所述的工业机器人多工位夹具，其中，所述笔夹头为通过螺栓固定在下支承板上的开口圆环，其内孔直径与所述白板笔直径相等；笔夹头通过垂直于圆环开口平面的螺钉对白板笔进行锁紧。

有益效果：

本实用新型提供了一种工业机器人多工位夹具，该夹角包括一个具有多个功能工位的夹具本体，能够满足较多的模块化教学使用需求；夹具本体通过定位接头、定位端子和法兰盘连接到工业机器人上，其中定位接头和定位端子之间采用轴孔配合连接并通过偏心轴锁紧机构进行定位和固定，装拆快捷，重复安装定位精度高，能够提高教学效率。

附图说明