[实用新型]一种高速传动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种高速传动机械手。

背景技术

冲压自动化生产线上通常使用六轴机器人进行上下料，但是六轴机器人价格较高，因此迫切需要一种经济的多轴机器人代替六轴机器人进行上下料，以便于降低成本。

现有的四轴机器人在结构设计上，将升降关节放置于第四轴，导致整个机械手外形比较臃肿，只能在空间比较广阔的地方使用；对于一些使用空间比较狭小的地方，比如冲床钣金生产线、机床自动上下料等线体处，现有四轴机器人不能在这些空间中进行操作。

同时现有的四轴机器人无法再比较狭小的空间运行，仅能在上下空间不受限的情况下进行使用，而且运行速度低等，所以极大制约了机器人的使用条件。

针对以上情况，急需要针对狭小的上下空间的使用环境对机器人进行改善，降低成本，并提高其高速性能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种稳定性强的高速传动机械手。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种高速传动机械手，包括基座和安装在基座上的电机座，电机座上设有可绕电机座摆动的第一支臂，第一支臂的另一端设有可绕第一支臂摆动的第二支臂，电机座上设有第一电机和第二电机，电机座与第一支臂之间设有第一传动机构，电机座与第二支臂之间设有第二传动机构，第一电机通过第一传动机构驱动第一支臂，第二电机通过第二传动机构驱动第二支臂。

作为上述方案的改进，第一传动机构包括固定在电机座上的第一谐波减速机和同步带传动组，第一电机的输出轴连接第一谐波减速机的输入轴，第一谐波减速机的输出轴固定连接第一支臂。

作为上述方案的改进，第二传动机构包括固定在第一支臂上的第二谐波减速机、贯穿第一谐波减速机的中间传动轴和同步带传动组，第二电机的输出端通过传动装置连接中间传动轴的输入端，中间传动轴的输出端通过传动装置连接第二谐波减速机的输入端，第二谐波减速机的输出端固定连接第二支臂。

作为上述方案的改进，第二支臂在第二谐波减速机的位置设有太阳轮，第二支臂在另一端设有行星轮，太阳轮和行星轮之间通过同步带连接，第一支臂固定安装有太阳轴，太阳轴的另一端固定连接太阳轮。

作为上述方案的改进，太阳轮和行星轮的齿数比为1:2，行星轮的轴心处固定安装有抓手臂。

作为上述方案的改进，基座与电机座之间通过丝杆滑块机构连接，丝杆滑块机构包括设在基座内的第三电机、连接第三电机的丝杆和固定安装在电机座上的滑块，丝杆穿过滑块。

本实用新型的有益效果：此高速传动机械手将驱动第一支臂和第二支臂的第一电机和第二电机统一转移到电机座上，有效地将整个机械手的重心往基座上靠，降低了第一支臂和第二支臂的转动惯量，从而保证了机械手使用过程中的稳定性，大幅提高了机械手的摆动速度和重复定位精度。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实施例的原理图；

图2是本实施例的立体图；

图3是本实施例的工作状态图；

图4是本实施例的俯视图。

具体实施方式

参照图1～图4，本实用新型为一种高速传动机械手，包括基座1和安装在基座1上的电机座2，电机座2上设有可绕电机座2摆动的第一支臂3，第一支臂3的另一端设有可绕第一支臂3摆动的第二支臂4，电机座2上设有第一电机5和第二电机6，电机座2与第一支臂3之间设有第一传动机构，电机座2与第二支臂4之间设有第二传动机构，第一电机5通过第一传动机构驱动第一支臂3，第二电机6通过第二传动机构驱动第二支臂4。

此高速传动机械手将驱动第一支臂3和第二支臂4的第一电机5和第二电机6统一转移到电机座2上，有效地将整个机械手的重心往基座1上靠，降低了第一支臂3和第二支臂4的转动惯量，从而保证了机械手使用过程中的稳定性，大幅提高了机械手的摆动速度和重复定位精度。

图1中打“X”的标记指两者之间为固定连接。

作为优选的实施方式，第一传动机构包括固定在电机座2上的第一谐波减速机7和同步带传动组，第一电机5的输出轴连接第一谐波减速机7的输入轴，第一谐波减速机7的输出轴固定连接第一支臂3。