[实用新型]一种微小型高刚性减速机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，具体涉及一种微小型高刚性减速机。

背景技术

市面上的微小型减速机都是采用齿轮啮合结构或者行星齿轮传动结构，当需要速比较大时，必须采用多级啮合获得，这样大大地降低了传动效率，另外由于受到尺寸和加工的限制，其齿轮设计的也是非常的薄弱，齿轮模数也是非常小，因此，其整体的刚性和强度存在天生的缺陷。

目前，摆线针轮传动原理都是应用于重型传动结构上，机器人关节减速机也大部分是基于摆线针轮原理设计的，然而体积都是比较大的，没有像手指一般大的产品出现。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种开创性的将摆线针轮原理应用于微小型减速机的设计，从而能够获得很大的单级减速比，由于摆线轮针轮存在多点啮合关系，具有极高的重合度，故提高了其传动的精度和刚性。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种微小型高刚性减速机，包括滚针、输出轴卡簧、输出轴轴承、输出轴、十字盘、摆线轮、摆线轮轴承、齿壳、偏心轴、偏心轴承、偏心轴卡簧，其中偏心轴由偏心轴轴承支撑在齿壳上，摆线轮由摆线轮轴承支撑在偏心轴上，摆线轮和输出轴分别通过十字盘相互滑动配合，摆线轮与齿壳分别与滚针相互接触。

作为优选的技术方案，述偏心轴轴承与齿壳之间安装有O形圈，防止滚针轴向脱出。

作为优选的技术方案，所述摆线轮6数量为1个。

作为优选的技术方案，所述偏心轴、偏心轴轴承、摆线轮、摆线轮轴承、滚针、齿壳组成一级摆线针轮传动。

作为优选的技术方案，所述摆线轮、十字盘、输出轴组成十字滑块输出结构。

作为优选的技术方案，所述偏心轴轴承与齿壳，摆线轮轴承与摆线轮，输出轴轴承与齿壳均是通过胶水粘合固定。

作为优选的技术方案，所述减速机内部加装润滑油脂。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用一级摆线针轮原理减速，解决了单级速比小的缺陷，起高了精度和刚性，小小的尺寸又能承受较大的冲击力而不被损坏，无需加油，大大减少了维护。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构爆炸示意图；

图2是本实用新型的主结构示意图；

图3是本实用新型的摆线针轮结构示意图；

图中：1、滚针，2、输入轴卡簧，3、输入轴轴承，4、输入轴，5、十字盘，6、摆线轮，7、摆线轮轴承，8、齿壳，9、O形圈，10、输出轴，11、输出轴轴承，12、输出轴卡簧。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1、图2、图3所示本实用新型的微小型高刚性减速机由滚针1，输出轴卡簧2，输出轴轴承3，输出轴4，十字盘5，摆线轮6，摆线轮轴承7，齿壳 8，O形圈9，偏心轴10，偏心轴轴承11，偏心轴卡簧12组成；其中偏心轴10 由偏心轴轴承11支撑在齿壳8上，摆线轮6由摆线轮轴承7支撑在偏心轴10 上，摆线轮6和输出轴4分别十字盘5相互滑动配合，摆线轮6与齿壳8分别与滚针1相互接触。

本实施例中，偏心轴轴承11与齿壳8之间安装有O形圈9，防止滚针1轴向脱出，还有一定的密封作用。本实施例中，摆线轮6数量为1个，是为了减小整个减速机的厚度，从而使结构简化。

其中，偏心轴10，偏心轴轴承11，摆线轮6，摆线轮轴承7，滚针1，齿壳 8组成一级摆线针轮传动，摆线轮6，十字盘5，输出轴4，组成十字滑块输出结构。

本实施例中，偏心轴轴承11与齿壳8，摆线轮轴承7与摆线轮6，输出轴轴承3与齿壳8是通过胶水粘合固定的，从而使整个结构简化，更为精小。

本实用新型的微小型高刚性减速机的工作原理是：当输入轴10旋转一圈时，摆线轮6则反方向旋转一个齿的距离，且摆线轮6与输出轴4的连接是采用十字盘5，从而将摆线轮6的扭矩传递到输出轴4，实现了减速输出的目的。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。