[实用新型]双关节模块和使用该双关节模块的手臂

权利要求书

1.一种用于与电缆一起使用的双关节模块，其特征在于，所述双关节模块包括：

外壳；

一对空心旋转致动器组件，每个所述空心致动器组件均具有轴线和空心轴，并且所述轴线彼此成角度地布置，并且所述一对空心旋转致动器组件背对背地布置并附接至所述外壳，使得所述电缆能够从所述一对空心旋转致动器组件中的一个的外部供给至其内部，并供给至所述一对空心旋转致动器组件中的另一个的内部，并供给至其外部。

2.根据权利要求1所述的双关节模块，其特征在于，所述外壳包括外壳主体和可拆卸地附接至所述外壳主体的外壳盖。

3.根据权利要求2所述的双关节模块，其特征在于，所述外壳主体包括一对大体圆柱形的隔室，所述隔室用于容纳所述一对空心旋转致动器组件。

4.根据权利要求3所述的双关节模块，其特征在于，所述外壳主体还包括在所述两个大体圆柱形的隔室之间的中央隔室。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的双关节模块，其特征在于，每个空心旋转致动器组件均包括具有空心的中心部分的伺服电机、具有空心的中心部分的制动器和具有空心的中心部分的编码器。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的双关节模块，其特征在于，每个空心旋转致动器组件均为组合致动器。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的双关节模块，其特征在于，所述一对空心旋转致动器组件的所述轴线正交布置。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的双关节模块，其特征在于，所述一对空心旋转致动器组件的所述轴线之间成钝角进行布置。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的双关节模块，其特征在于，所述一对空心旋转致动器组件的功率、速度和扭矩相同。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的双关节模块，其特征在于，所述一对空心旋转致动器组件的功率、速度和扭矩不同。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的双关节模块，其特征在于，还包括可操作地附接至所述一对空心旋转致动器组件的一对电机驱动件，以及所述电机驱动件在所述外壳外部。

12.一种机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂包括：

至少两个双关节模块，其中每个双关节模块均包括：

外壳；

一对空心旋转致动器组件，每个所述空心致动器组件均具有轴线和空心轴，并且所述轴线彼此成角度地布置，并且所述一对空心旋转致动器组件背对背地布置并附接至所述外壳，使得电缆能够从所述一对空心旋转致动器组件中的一个的外部供给至其内部，并供给至所述一对空心旋转致动器组件中的另一个的内部，再供给至其外部；以及

至少第一连接件。

13.根据权利要求12所述的机器人手臂，其特征在于，每个空心旋转致动器组件均为组合致动器。

14.根据权利要求12所述的机器人手臂，其特征在于，每个双关节模块的外壳均包括外壳主体和可拆卸地附接至所述外壳主体的外壳 盖。

15.根据权利要求14所述的机器人手臂，其特征在于，每个外壳主体均包括一对大体圆柱形的隔室，所述隔室用于容纳所述一对空心旋转致动器组件。

16.根据权利要求15所述的机器人手臂，其特征在于，每个外壳主体均还包括在所述两个大体圆柱形的隔室之间的中央隔室。

17.根据权利要求12所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一连接件是肩部连接件。

18.根据权利要求17所述的机器人手臂，其特征在于，所述肩部连接件包括主体和空心盖，并且具有第一端口和第二端口。

19.根据权利要求18所述的机器人手臂，其特征在于，所述肩部连接件的所述第一端口和所述第二端口大致在同一平面内。