[实用新型]一种欠驱动二指抓取手

权利要求书

1.一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：包括基座、两个夹持手指以及绳驱机构，所述夹持手指包括基指节、中指节以及端指节，所述基指节的一端固联在基座上，基指节的另一端经一第一铰接轴与中指节铰接，所述中指节远离基指节端经一第二铰接轴与端指节铰接，所述第一铰接轴和第二铰接轴的中部分别套设有第一滑轮和第二滑轮；所述绳驱机构包括两个安装在基座上的驱动电机，每一所述驱动电机的输出端固联有一缠线轮，所述缠线轮上缠绕有一驱动绳，所述驱动绳的伸出端依次缠绕过与其同侧的第一滑轮和第二滑轮并与端指节固联。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：所述基座的一端设置有一凸耳，两个基指节分别经螺栓固定连接于所述凸耳的两侧，所述基座上于凸耳的旁侧设有一电机仓，两个所述驱动电机上下叠置在所述电机仓内部，两个驱动电机的输出轴分别穿过电机仓的两侧壁并向外延伸。

3.根据权利要求1所述的一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：两个所述驱动电机均为步进电机，两个驱动电机分别与外接控制模块电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：所述中指节靠近基指节端设有两个第一连接板，第一铰接轴穿过第一连接板，所述第一滑轮设于两个第一连接板之间，所述第一铰接轴与第一连接板和第一滑轮之间分别经轴承转动连接；所述端指节靠近中指节端设有两个第二连接板，第二铰接轴穿过第二连接板，所述第二滑轮设于两个第二连接板之间，所述第二铰接轴与第二连接板和第二滑轮之间分别经轴承转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：所述第一铰接轴和第二铰接轴上分别套接有第一扭簧和第二扭簧，所述第一扭簧和第二扭簧的端部分别抵接住中指节和端指节，以提供夹持手指的张开力。

6.根据权利要求1所述的一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：所述端指节远离中指节端设有一用于与驱动绳的伸出端固联的连接轴。

7.根据权利要求1所述的一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：所述基指节和中指节的中部分别经螺栓安装有一以利于驱动绳缠绕的绕线套筒。

8.根据权利要求1所述的一种欠驱动二指抓取手，其特征在于：所述端指节的内侧面设有防滑橡胶片。