[实用新型]一种多自由度机器人

权利要求书

1.一种多自由度机器人，其特征在于，包括夹爪(1)、用于驱动夹爪(1)进行周向转动的第一动力装置、用于驱动夹爪(1)进行上下转动的第二动力装置和用于驱动夹爪(1)进行升降高度的第三动力装置，其中：

所述夹爪(1)包括底座、第一伺服电机(11)、第二伺服电机(12)、两块相对设置的夹板和两个用于驱动夹板进行内外开合的调节器，两块夹板分别通过对应的伺服电机安装在底座上；

第一伺服电机(11)和第二伺服电机(12)安装在底座上的槽钢(10)内；

所述两块夹板分别为第一夹板(115)和第二夹板(125)，所述两个控制器分别为用于控制第一夹板(115)内外夹持运动的第一调节器和用于控制第二夹板(125)内外夹持运动的第二调节器，其中：

所述第一调节器包括内连接板Ⅰ(110)、第一内轴承Ⅰ(111)、第一外轴承座Ⅰ(112)、第一外轴承Ⅰ(113)和外连接板Ⅰ(114)；

第一伺服电机(11)与第一内轴承Ⅰ(111)传动连接，第一伺服电机(11)驱动第一内轴承Ⅰ(111)进行正向或反向自转；

第一夹板(115)顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅰ(118)、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅰ(117)，外连接板Ⅰ(114)的一端通过第二外轴承Ⅰ(116)与第二外轴承座Ⅰ(117)铰接，外连接板Ⅰ(114)的另一端通过第一外轴承Ⅰ(113)与第一外轴承座Ⅰ(112)铰接；

内连接板Ⅰ(110)的一端通过第二内轴承Ⅰ(119)与第二内轴承座Ⅰ(118)铰接，内连接板Ⅰ(110)的另一端与第一内轴承Ⅰ(111)固定连接；

所述第二调节器包括内连接板Ⅱ(120)、第一内轴承Ⅱ(121)、第一外轴承座Ⅱ(122)、第一外轴承Ⅱ(123)和外连接板Ⅱ(124)；

第二伺服电机(12)与第一内轴承Ⅱ(121)传动连接，第二伺服电机(12)驱动第一内轴承Ⅱ(121)进行正向或反向自转；

第二夹板(125)顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅱ(128)、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅱ(127)，外连接板Ⅱ(124)的一端通过第二外轴承Ⅱ(126)与第二外轴承座Ⅱ(127)铰接，外连接板Ⅱ(124)的另一端通过第一外轴承Ⅱ(123)与第一外轴承座Ⅱ(122)铰接；

内连接板Ⅱ(120)的一端通过第二内轴承Ⅱ(129)与第二内轴承座Ⅱ(128)铰接，内连接板Ⅱ(120)的另一端与第一内轴承Ⅱ(121)固定连接；

所述第一动力装置包括能够驱动夹爪(1)进行周向转动的旋转控制件(2)以及能够驱动夹爪(1)进行上下旋转运动的上下转动组件(3)，所述旋转控制件(2)与上下转动组件(3)固定连接，所述旋转控制件(2)包括旋转连接盘(21)、减速机(23)、从动转轮(24)、同步带(25)、主动转轮(26)、电机安装板(27)、电机调节板(29)和第三伺服电机(28)，其中：旋转连接盘(21)与夹爪(1)的底座固定连接；

所述第三伺服电机(28)固定安装在电机安装板(27)上，减速机(23)固定安装在电机调节板(29)上，电机安装板(27)与电机调节板(29)一体固定连接；

第三伺服电机(28)的输出轴与主动转轮(26)同轴传动连接，主动转轮(26)通过同步带(25)与从动转轮(24)传动连接；

从动转轮(24)通过减速机(23)与旋转轴同轴传动连接，旋转轴向下延伸并与旋转连接盘(21)固定连接，使得旋转轴在进行旋转运动的同时能够带动旋转连接盘(21)一起旋转运动；

所述上下转动组件(3)包括电机护罩(30)、三角安装板(33)、销轴Ⅰ(31)和鱼眼接头Ⅰ(32)，电机调节板(29)、三角安装板(33)及电机护罩(30)之间两两固定连接为一体，销轴Ⅰ(31)设置在三角安装板(33)一底角端部，鱼眼接头Ⅰ(32)设置在三角安装板(33)顶端部；

所述第二动力装置包括臂板(41)、上牵引细柱(42)、活动架(43)和下牵引细柱(44)；所述臂板(41)前端通过销轴Ⅰ(31)与上下转动组件(3)靠底端部位铰接，臂板(41)后端通过销轴Ⅱ(412)与活动架(43)靠底端部位铰接，上牵引细柱(42)前端通过鱼眼接头Ⅰ(32)与上下转动组件(3)靠顶端部位铰接，上牵引细柱(42)后端通过鱼眼接头Ⅱ(421)与活动架(43)顶部一角端铰接；在活动架(43)顶部另一角端通过鱼眼接头Ⅲ(441)与下牵引细柱(44)铰接；

其中：销轴Ⅱ(412)、鱼眼接头Ⅱ(421)、鱼眼接头Ⅲ(441)分别与活动架(43)连接位置形成三角形状；

所述第三动力装置包括牵引连杆(45)、第一立柱(51)、用于驱动第一立柱(51)进行前后移动的第一驱动装置、第二立柱(52)、用于驱动第二立柱(52)进行上下移动的第二驱动装置和立柱连接臂(53)，其中：

牵引连杆(45)顶端与下牵引细柱(44)底端活动连接，牵引连杆(45)底端与第一立柱(51)底端固定连接；

第一立柱(51)与第二立柱(52)并排设置，第一立柱(51)顶端与臂板(41)靠中间部位活动连接，第二立柱(52)顶端与臂板(41)后端活动连接；

第一立柱(51)底端与立柱连接臂(53)前端活动连接，第二立柱(52)底端与立柱连接臂(53)后端活动连接；

臂板(41)、第一立柱(51)、立柱连接臂(53)和第二立柱(52)形成一个四连杆结构，在第一驱动装置驱动第一立柱(51)进行前后移动以及第二驱动装置驱动第二立柱(52)进行上下移动过程中，臂板(41)及其前端进行上下摆动，实现对设置在臂板(41)前端的机器人夹爪的上下高度调控。