[实用新型]一种将离合器用于关节锁定的机械臂

权利要求书

1.一种将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的机械臂包括固定臂、转动臂、旋转轴和离合器本体，转动臂与旋转轴固定连接，旋转轴与固定臂相对转动地设置，离合器本体连接在固定臂与旋转轴之间并控制旋转轴的旋转与停止。

2.根据权利要求1所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：两个所述的固定臂对称设置在转动臂的两侧。

3.根据权利要求1所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的离合器本体包括电磁线圈、衔铁、摩擦片、定片和弹性单元，摩擦片通过限位机构同步转动地固定在旋转轴上，摩擦片与旋转轴通过限位机构轴向相对滑动地设置，定片与旋转轴相对转动地设置，电磁线圈与固定臂相对固定，弹性单元轴向设置在衔铁和电磁线圈之间，衔铁设置在定片一侧。

4.根据权利要求3所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的离合器本体还包括一个离合器外壳，离合器外壳与固定臂固定连接，离合器外壳上设有四爪导轨，定片轴向滑动地连接四爪导轨；所述的电磁线圈固定在离合器外壳的圆形槽中。

5.根据权利要求4所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的离合器外壳内连接有一个调节挡圈，定片和摩擦片固定在调节挡圈与衔铁之间。

6.根据权利要求3或5所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的摩擦片与定片有交替设置的多个。

7.根据权利要求3所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的弹性单元为锁紧弹簧。

8.根据权利要求3所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的限位机构为固定连接在旋转轴上的限位套，摩擦片轴向滑动地套在限位套的外侧，限位套的外周与摩擦片内圈为相配合的多边形。

9.根据权利要求1所述的将离合器用于关节锁定的机械臂，其特征在于：所述的旋转轴通过轴承转动连接固定臂，固定臂的外侧设有轴向固定轴承的端盖。