[实用新型]一种基于自主学习的工业搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种基于自主学习的工业搬运机器人。

背景技术

在许多工业加工制造现场中，有许多加工材料或产品需要分别运往不同的地方，这个过程包括：操作人员接到信息、前往工件所在现场、捡取目标工件、前往目的地。从这个工作流程可以看出这种工作存在着劳动力消耗大且工作效率不高的问题。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种一种基于自主学习的工业搬运机器人。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种基于自主学习的工业搬运机器人，包括行走单元、机器人底座、U型驱动架、短臂、小臂、大臂、执行臂、机器人执行单元、底座摄像头座和底座摄像头；所述机器人底座设置在行走单元的底盘上；所述U型驱动架设置在机器人底座上，且U型驱动架上的U形槽竖直朝上，机器人底座可驱动U型驱动架水平转动；所述大臂和短臂的下端分别设置在U型驱动架的U形槽内侧，且大臂和短臂的下端与U型驱动架的驱动端驱动连接，U型驱动架分别驱动大臂和短臂摆动；所述小臂的下端与短臂的上端铰接连接；所述执行臂的尾端与小臂的上端铰接连接，执行臂的下侧前部与大臂的上端铰接连接；所述机器人执行单元连接执行臂前部的驱动端；所述底座摄像头座固定设置在机器人底座侧壁；两所述底座摄像头左右并列设置在底座摄像头座的后端面，且两底座摄像头的镜头方向分别水平向后。

进一步的，所述机器人执行单元包括旋转臂、旋转臂套、机械手驱动腕和机械手单元；所述旋转臂的一端与执行臂前部的驱动端连接，执行臂驱动旋转臂旋转；所述旋转臂套套设在旋转臂上，起到保护防尘的作用；所述旋转臂的另一端与机械手驱动腕的连接端固定连接；所述机械手驱动腕的驱动端连接机械手单元，机械手驱动腕驱动机械手单元上下摆动。

进一步的，所述机械手单元包括夹持爪座和夹持爪；所述夹持爪座的尾部与驱动腕的驱动端连接，夹持爪座的前部横向设置有条形燕尾导槽；两所述夹持爪根部的滑块分别设置在条形燕尾导槽中，夹持爪驱动装置分别驱动滑块沿条形燕尾导槽长度方向前后位移；其中两夹持爪的夹持面相对设置，且两夹持爪的夹持面上设有锯齿状防滑桩。

进一步的，还包括机械手摄像头座和机械手摄像头；所述机械手摄像头座固定设置在夹持爪座上方；两所述机械手摄像头并列设置在摄像头座上，两机械手摄像头的连线与条形燕尾导槽长度方向平行，且连线距离为220mm，且两机械手摄像头的镜头正对于机械手单元前方。

进一步的，所述行走单元的后轮为驱动轮，前轮为转向轮，车轮为橡胶轮，且车轮轮面设有若干矩形防滑桩。

有益效果：本实用新型的有益效果如下：

(1)本装置采用工业机器人，结构简单，维护方便；

(2)采用双摄像头定距的方式，使机器人的行走和夹持更加精准；

(3)该结构利于实现自动停止行走，并自动夹取目标物，和自主学习等智能行为。

附图说明

附图1为本实用新型的整体结构示意图；

附图2工业搬运机器人背部视图；

附图3工业搬运机器人第一局部示意图；

附图4工业搬运机器人第二局部示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1至4所示，一种基于自主学习的工业搬运机器人，包括行走单元、机器人底座13、U型驱动架9、短臂16、小臂4、大臂5、执行臂6、机器人执行单元、底座摄像头座3和底座摄像头14；所述机器人底座13设置在行走单元的底盘2上；所述U型驱动架9设置在机器人底座13上，且U型驱动架9上的U形槽竖直朝上，机器人底座13内的齿轮箱可驱动U型驱动架9水平转动；所述大臂5和短臂16的下端分别设置在U型驱动架9的U形槽内侧，且大臂5和短臂16的下端与U型驱动架9的驱动端驱动连接，U型驱动架9内的齿轮箱分别驱动大臂5和短臂16摆动；所述小臂4的下端与短臂16的上端铰接连接；所述执行臂6的尾端与小臂4的上端铰接连接，执行臂6的下侧前部与大臂5的上端铰接连接；大臂5和短臂16分别带动执行臂6和小臂4运动；所述机器人执行单元连接执行臂6前部的驱动端；所述底座摄像头座3固定设置在机器人底座13侧壁；两所述底座摄像头14左右并列设置在底座摄像头座3的后端面，且两底座摄像头14的镜头方向分别水平向后；用于查看后方是否有障碍物，并通过双目测距原理判断后方障碍物的距离。