[实用新型]一种带有柔性抓取器的飞行机械臂

权利要求书

1.一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，其特征在于：包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。

2.根据权利要求1所述的带有柔性抓取器的飞行机械臂，其特征在于：所述多旋翼飞行器包括螺旋桨、电池、飞行控制器及板载传感器、支撑架、无刷电机和与所述无刷电机对应连接的电子调速器，其中，所述电池、飞行控制器及板载传感器分别固定在所述支撑架上，所述飞行控制器连接各个无刷电机对应的电子调整器，所述无刷电机与所述螺旋桨连接。

3.根据权利要求1所述的带有柔性抓取器的飞行机械臂，其特征在于：所述多自由度机械臂包括延长臂杆、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机，其中，所述第一电机的副舵盘与所述多旋翼飞行器连接，所述第一电机的主舵盘与所述第二电机的无舵盘侧连接，所述第二电机的主舵盘与所述延长臂杆的一边固定侧连接，所述延长臂杆的另一边固定侧与所述第三电机的底座连接，所述第三电机的主舵盘、副舵盘分别连接有第一连杆，二个所述第一连杆相平行，二个所述第一连杆分别固定在所述第四电机的无舵盘侧，所述第三电机的旋转轴与所述第四电机的旋转轴相交，所述第四电机的主舵盘与所述第五电机的底座连接，所述第五电机的主舵盘、副舵盘分别连接有第二连杆，二个所述第二连杆相平行，二个所述第二连杆分别与所述第六电机的无舵盘侧连接，所述第六电机的主舵盘与所述柔性抓取器连接。

4.根据权利要求3所述的带有柔性抓取器的飞行机械臂，其特征在于：所述第二电机的旋转轴与所述第三电机的旋转轴之间的直线距离不小于所述第四电机、第五电机、第六电机、柔性抓取器伸展的最大长度。

5.根据权利要求3所述的带有柔性抓取器的飞行机械臂，其特征在于：所述第二电机的底座、第三电机的底座之间通过四根相平行的碳纤维杆连接，四根相平行的所述碳纤维杆的中间设有U形加强筋。

6.根据权利要求3所述的带有柔性抓取器的飞行机械臂，其特征在于：所述第三电机的旋转轴、第四电机的旋转轴相交并互相垂直。

7.根据权利要求3所述的带有柔性抓取器的飞行机械臂，其特征在于：所述第四电机的旋转轴、第六电机的旋转轴共线且都与所述第五电机的旋转轴相交。

8.根据权利要求1所述的带有柔性抓取器的飞行机械臂，其特征在于：所述柔性抓取器包括电路印刷版、五边形基座，所述五边形基座的每一个边均连接有柔软模块，所述柔软模块与所述电路印刷版连接。