[实用新型]一种机器人关节系统

说明书

本实用新型提供一种机器人关节系统，包括左壳体、横向轴承、左骨架、横向驱动装置、右壳体、右骨架、竖向驱动装置、横向驱动控制器、竖向驱动控制器、横向驱动信号线和竖向驱动信号线，其特征在于：所述横向驱动装置和竖向驱动装置成“丁”字放置，并由左骨架和右骨架夹紧固定；所述左壳体的外侧安装有左骨架，右壳体的外侧安装有右骨架；所述横向驱动装置通过横向驱动信号线与横向驱动控制器连接；所述竖向驱动装置通过竖向驱动信号线与竖向驱动控制器连接。本实用新型结构简单，成本低，且用模块化设计，适合批量生产。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为：一种机器人关节系统。

背景技术

传统工业机器人虽然依然活跃在工业制造领域，但是时代的发展使得人们的生产、生活、娱乐、医疗和服务等需求日益新颖，传统工业机器人无论在结构、控制和智能化方面都无法满足这些要求，人们需要更为轻便、更为集成、更为智能的机器人，并要求机器人能够安全的与人协作。基于集成关节的轻量型机器人是满足这些需求的发展趋势，同时结构设计上更为紧凑和轻便。

机器人关节是机器人腿和手臂的重要组成部分，对机器人运动起着非常重要的作用。机器人的外形结构可以有多种形式，腿和手臂部分通常是把旋转关节依次串联组成开链结构，采用这种方式组成的腿或手臂，尺寸比较长，外形不够美观。由此可见，目前急需一种新型的机器人关节系统，已解决上述技术问题。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种机器人关节系统，以解决上述技术问题。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种机器人关节系统，包括：左壳体、横向轴承、左骨架、横向驱动装置、右壳体、右骨架、竖向驱动装置、横向驱动控制器、竖向驱动控制器、横向驱动信号线和竖向驱动信号线，其特征在于：所述横向驱动装置和竖向驱动装置成“丁”字放置，并由左骨架和右骨架夹紧固定；所述左壳体的外侧安装有左骨架，右壳体的外侧安装有右骨架；所述横向驱动装置通过横向驱动信号线与横向驱动控制器连接；所述竖向驱动装置通过竖向驱动信号线与竖向驱动控制器连接；所述横向轴承安装于右骨架和左骨架之间。

所述横向驱动装置由横向编码器、横向电机、横向减速机、横向限位盘和十字支架依次连接组成，且十字支架安装在横向减速机的输出轴上。

所述竖向驱动装置由竖向编码器、竖向电机、竖向减速机、固定筒、竖向轴承、竖向限位盘、弹簧挡圈和一字支架依次连接组成，且一字支架安装在竖向减速机的输出轴上。

所述横向电机和竖向电机的类型可以为直流有刷空心杯电机。

所述横向驱动控制器和竖向驱动控制器与上位机的通讯协议可以为RS485。

采用上述技术方案的有益效果是：

1.本实用新型结构简单，成本低；

2.本实用新型采用模块化设计，适合批量生产；

3.本实用新型带有编码器，控制更加精准可靠。

附图说明

图1本实用新型结构及原理示意图；

图2本实用新型结构部分爆炸图；

图3本实用新型横向驱动装置结构示意图；

图4本实用新型横向驱动装置爆炸图；

图5本实用新型竖向驱动装置爆炸图；

图6本实用新型竖向驱动装置结构示意图。