[实用新型]一种消化内镜机器人与消化内镜

权利要求书

1.一种消化内镜机器人，其特征在于，包括套环与设于所述套环上的柔性机械臂，其中，所述柔性机械臂包括若干转动体，以及三根以上的驱动绳；所述转动体相互串联，所述驱动绳沿所述转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过所述转动体，并与最末端的所述转动体固接；随所述驱动绳的伸缩，前一所述转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻所述转动体的摆动方向相互交错。

2.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述转动体的尾端设有带有向外突出的曲面，前一所述转动体的所述曲面与后一所述转动体的首端抵持。

3.根据权利要求2所述的消化内镜机器人，其特征在于，前一所述转动体可相对后一所述转动体通过所述曲面沿一个方向摆动。

4.根据权利要求3所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述曲面形状满足设置：沿第一方向处处等高，沿与所述第一方向垂直的第二方向，中间部位最高，并向两侧逐渐降低。

5.根据权利要求4所述的消化内镜机器人，其特征在于，相邻所述转动体的摆动方向相互垂直。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述套环包括套环主体以及设于所述套环主体上的绳孔，所述驱动绳穿过对应的所述绳孔后再穿过所述转动体。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的消化内镜机器人，其特征在于，还包括与所述柔性机械臂连接的手术器械。

8.根据权利要求7所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述手术器械包括切割解剖刀具、缝合器械、夹持钳制器械、牵拉类器械中的一种或其组合。

9.根据权利要求8所述的消化内镜机器人，其特征在于，包括两条所述柔性机械臂，其中一条所述柔性机械臂与所述切割解剖刀具连接，另一条所述柔性机械臂与所述夹持钳制器械连接。

10.一种消化内镜，包括伸入人体的前端部，其特征在于，还包括权利要求1至9中任一项所述的消化内镜机器人，所述消化内镜机器人通过所述套环套接在所述前端部上。