[实用新型]一种柔性机械臂与消化内镜

说明书

本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种柔性机械臂与消化内镜，其中机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体串联，且相邻转动体之间通过滚动副连接；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本实用新型设置若干串联的转动体，转动体之间通过滚动副连接，从而可以实现转动体之间的灵活转动，进而可以实现机械臂的灵活弯曲，提升机械臂的响应速度。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体是涉及一种消化内镜，尤其是涉及一种消化内镜上的多自由度柔性机械臂。

背景技术

随着技术的发展，消化内镜越来越多的应用于疾病的诊断、治疗。在实际应用场合中消化内镜可与机械臂配合使用，即医护人员通过消化内镜的影像系统获取病变的位置，然后利用机械臂带动手术器械对病变位置进行操作。机械臂多数采用柔性臂，通过自身的弯曲实现手术器械的多向运动。现有技术中的机械臂通常由柔性橡胶或者硅胶制成，利用材料的性质实现柔性弯曲，然而此种机械臂运动不够灵活，响应不够迅速，且尺寸较大，无法做到微型化设计，难以满足人们的要求。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种柔性机械臂，用于解决现有技术中运动不够灵活、尺寸大、响应不够迅速的问题。

本实用新型还涉及一种应用上述柔性机械臂的消化内镜。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种柔性机械臂，包括若干转动体，以及三根以上的驱动绳；转动体串联，且相邻转动体之间通过滚动副连接；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。

作为上述方案的进一步改进方式，转动体的尾端设有带有向外突出的曲面，转动体的首端设有平面，前一转动体的曲面与后一转动体的平面抵持。

作为上述方案的进一步改进方式，前一转动体可相对后一转动体沿一个方向往复摆动。

作为上述方案的进一步改进方式，曲面形状满足设置：沿第一方向处处等高，沿与第一方向垂直的第二方向，中间部位最高，并向两侧逐渐降低。

作为上述方案的进一步改进方式，相邻转动体的摆动方向相互垂直。

作为上述方案的进一步改进方式，包括四根驱动绳，驱动绳沿转动体的周向均匀分布。

作为上述方案的进一步改进方式，转动体上设有与驱动绳数量对应的绳孔，驱动绳穿设在对应的绳孔内。

作为上述方案的进一步改进方式，转动体的中心设有通道，通道沿串联方向贯穿转动体。

一种消化内镜，包括上述柔性机械臂。

本实用新型的有益效果是：

设置若干串联的转动体，转动体之间通过滚动副连接，从而可以实现转动体之间的灵活转动，进而可以实现机械臂的灵活弯曲，提升机械臂的响应速度，减小机械臂的径向尺寸。

在本实用新型的优选实施例中，转动体之间通过曲面与平面配合，除摩擦力之外没有其他阻碍转动的作用力，从而可以实现转动体之间的灵活转动。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型柔性机械臂一个实施例的立体示意图；

图2是本实用新型转动体一个实施例的立体示意图；

图3是本实用新型转动体一个实施例的正视图；