[实用新型]钻孔机器人

权利要求书

1.钻孔机器人，包括六自由度串联机器人、终端制孔机构和系统控制器，所述终端制孔机构安装于六自由度串联机器人的末部自由端，所述系统控制器与六自由度串联机器人和终端制孔机构的动力驱动部分相连；其特征在于：

所述终端制孔机构包括各种型号的钻头、夹头体、主轴、主轴安装座、钻头电机、电机带轮、传送皮带和主轴带轮，所述主轴安装座和钻头电机安装于六自由度串联机器人第六轴的连接法兰上，主轴转动的安装于主轴安装座上，夹紧各种型号钻头的夹头体安装于主轴顶端，主轴安装座后侧的主轴上套装有随其同轴心转动的主轴带轮；

所述系统控制器发送控制信号给六自由度串联机器人，六自由度串联机器人带动末端的终端制孔机构运动到工件指定的位置，系统控制器再发送控制信号给钻头电机，通过电机带轮和传送皮带带动主轴带轮和主轴转动，主轴顶端夹头体夹紧的旋转钻头在六自由度串联机器人进给驱动下进行钻孔加工。

2.根据权利要求1所述的钻孔机器人，其特征在于，所述六自由度串联机器人包括立柱状底座、大臂、小臂和连接法兰，底座的顶部设有一个水平转动电机，水平转动电机的输出轴上设有水平转动关节；水平转动关节的顶部设有一个大臂驱动电机，大臂的一端垂直安装在大臂驱动电机的输出轴上，大臂驱动电机驱动大臂在竖直面内摆动；大臂的另一端设有小臂驱动机构，小臂的连接端通过摆动轴摆动式安装在大臂的另一端上，小臂驱动机构驱动小臂绕摆动轴在竖直面内摆动，小臂的另一端设有末端法兰驱动机构，连接法兰的连接端通过转动轴安装在小臂的另一端上，末端法兰驱动机构驱动连接法兰绕转动轴在竖直面内转动，所述终端制孔机构连接固定于连接法兰上；所述系统控制器分别与水平转动电机、大臂驱动电机、小臂驱动机构、末端法兰驱动机构和钻头电机相连。