[实用新型]一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎

权利要求书

1.一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎，其特征在于：它由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘相连，另一端通过转动连接件与底盘相连，脊椎前后两个节段之间通过两个非定轴椎间盘错位固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎，其特征在于：每个脊椎节段的直线驱动器的个数为三个，沿圆周均匀分布，形成一种三自由度的并联结构，提高脊椎的稳定性和定位精度。

3.根据权利要求1所述的一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎，其特征在于：所述的两个非定轴椎间盘呈60°错位固定连接，使得直线驱动器嵌入式排列，增加了驱动器的力臂。

4.根据权利要求1所述的一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎，其特征在于：所述的直线驱动器采用气动执行元件。

5.根据权利要求4所述的一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎，其特征在于：所述的气动执行元件采用单作用弹簧复位气缸。

6.根据权利要求5所述的一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎，其特征在于：所述的气动执行元件的进气口安装电气比例阀，电气比例阀与减压阀相连通，减压阀与气源相连通，电气比例阀与控制器相连；通过调节电气比例阀的开度就可简单地实现稳定的速度控制。

7.根据权利要求5所述的一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎，其特征在于：前后两个脊椎节段中的前脊椎节段上还安装了传感单元，所述传感单元设置在底盘上，用以测量整个脊椎结构的姿态角。

8.根据权利要求7所述的一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎，其特征在于：所述的传感单元采用运动姿态仪，可以全方位输出姿态角和加速度。