[实用新型]仓库中行走设施的导向系统及带有该导向系统的搬运系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流仓储领域，更具体的，涉及一种用于仓库中行走设施的导向系统及带有该导向系统的搬运系统。

背景技术

现代物流业需要高效可靠的搬运和导向系统，往往在仓库中具有许多诸如搬运机器人、捡货装置等等的行走设施。特别是在仓库中，搬运车或者搬运机器人需要快速存货，取货，实现仓储高效率运行并且无差错。密集仓储是现代物流的发展方向，而搬运机器人等的行走设施是密集仓储的主要设备之一，其稳定可靠性对密集仓储尤为重要。

例如，在立体仓库中，搬运机器人运行轨道是在平面内，搬运机器人要能快速存货、取货，实现仓库高效率运行，无差错。目前有轨设备或车辆类的设备在运行过程中都需要进行方向修正、其中修正分为：1、自动靠导向进行修正，如导向轮；2、通过设备本身的转向装置进行修正、如方向盘等。但对于目前物流搬运机器人的导向方式仅仅局限于导向轮形式，对于一些无法安装导向轮的设备来说，无法实现良好的导向。例如，如附图1中所示的搬运机器人，对于同一平面内行驶并且具有四向功能的搬运机器人来说，无法利用导向轮来实现其导向功能。

实用新型内容

为了解决或减缓上述问题，本实用新型提供了一种用于仓库中行走设施的导向系统。

根据本实用新型的一个方面，提出了一种用于仓库中行走设施的导向系统，所述导向系统包括：在用于支撑所述行走设施的行走轮中的至少一个行走轮的支撑面上沿行走方向布置的导向轨，该导向轨的横截面具有相对于所述支撑面而内凹或者凸起的构造；在所述行走轮的踏面上环向设置的导向配合部，该导向配合部具有与所述导向轨相配合的凸起或内凹的构造，所述导向配合部与所述导向轨之间为间隙配合。

在根据本实用新型的导向系统中一个实施方式中，所述导向轨的横截面可以为凸起的构造，所述导向配合部为与所述导向轨形成间隙配合的内凹的构造，所述导向配合部在两侧与所述行走轮的踏面的邻接处均设置有斜面或圆角。优选地，所述导向轨的横截面可以为倒U形的凸起构造，所述行走轮的导向配合部为倒U形的内凹构造。可选地，所述导向轨的横截面为倒U形的凸起构造，所述行走轮的导向配合部为八字形的内凹构造。

在根据本实用新型的导向系统中又一个实施方式中，所述导向轨的横截面为内凹的构造，所述导向配合部为与所述导向轨形成间隙配合的凸起的构造，所述导向轨在两侧与所述支撑面的邻接处均设置有斜面或圆角。优选地，所述导向轨的横截面可以为U形的内凹构造，所述行走轮的导向配合部为U形的凸起构造。可选的，所述导向轨的横截面为倒八字形的内凹构造，所述行走轮的导向配合部为U形的凸起构造。

优选地，在根据本实用新型的导向系统中，所述导向配合部沿着行走轮的踏面的中线布置。

优选地，在根据本实用新型的导向系统中，所述支撑面为在立体仓库的支撑轨道上的支撑面，所述导向轨沿所述支撑面的中线布置。

优选地，在根据本实用新型的导向系统中，所述导向配合部的宽度为所述行走轮的横向宽度的1/4至3/4。进一步优选地，导向轨与所述导向配合部之间的间隙在1至3毫米的范围内。

在根据本实用新型的导向系统的一个实施方式中，行走设施为搬运机器人，所述仓库为立体仓库。优选地，在该实施方式中的搬运机器人为四向穿梭机器人。

根据本实用新型的另一方面，还提供了一种用于立体仓库的搬运系统，该搬运系统中设置有前文所述的导向系统。

通过利用根据本实用新型的导向系统，可以获得的有益之处至少在于：

能够很好地解决诸如搬运机器人等的行走设施的行走路径准确性，达到行走设施在仓库内特别是立体仓库内的运行精确度，满足仓库的使用要求；

安装简单，造价低，特别适用于立体仓库搬运机器人的行走路径的导向和纠偏。

可以自修正搬运机器人在运行轨道上跑偏的问题，也解决了搬运机器人的仓库兼容性问题。

能够使得搬运机器人按正确的路径在立体仓库内行驶，能在运行中时时修正搬运机器人的运行路线，达到精准运行，准确搬运货物，提高搬运机器人的运行路线准确性。

应当理解，前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释，并不应当用作对本实用新型所要求保护内容的限制。

附图说明

参考随附的附图，本实用新型更多的目的、功能和优点将在下文进一步说明，其中：

图1为现有技术中的用于仓库中的行走设施的示意图；

图2为安装有根据本实用新型的一个实施方式的导向系统的行走设施的示意图；