[实用新型]一种快递分拣用六自由度机器人机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种快递分拣用六自由度机器人机械手。

背景技术

随着网购的快速发展，快递件数高速增长，大量的快递分拣送到各自的目的地，不仅给快递公司带来极大的考验，也是快递公司降低成本提高效率的关键。机器人行业的快速崛起给快递行业也带来新的契机，现有的快递分拣线上或多或少的都有机器人的身影，本实用新型就提出一种专业的安装在六自由度机器人臂上的用于快递分拣线上拣取快递用的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种快递分拣用六自由度机器人机械手，能够在控制指令的控制下拣取传送带的快递。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种快递分拣用六自由度机器人机械手，包含连接件、快递托盘、双轴电机、旋转桨，所述快递托盘安装在连接件的前侧端，所述双轴电机安装在连接件的后侧端，所述旋转桨套接在双轴电机的两个动力输出轴上，所述连接件上端具有用于与六自由度机器人臂末端连接的法兰盘。

进一步的，所述快递托盘的横截面为L型。

进一步的，所述快递托盘的入口处具有斜坡。

进一步的，所述快递托盘的左右两侧设有挡板。

进一步的，所述双轴电机每个动力输出轴上至少设有一个旋转桨，所述旋转桨上至少设有一个桨片。

进一步的，所述双轴电机每个动力输出轴上设有两个旋转桨，所述旋转桨上设有三个桨片。

进一步的，所述连接件包括位于顶端的法兰盘、固接在法兰盘底端的增长圆管、固接在增长圆管底端的水平连接块、固接在水平连接块前端的快递托盘连接块、固接在水平连接块后端的双轴电机连接块。

进一步的，所述快递托盘连接块及双轴电机连接块均与水平连接块间有一夹角A，100°＜夹角A＜150°。

进一步的，所述夹角A为120°。

进一步的，所述旋转桨的末端与快递托盘无限靠近但不接触。

本实用新型的有益效果是：将机械手通过法兰盘拆卸安装在六自由度机器人的手臂末端，在控制指令的控制下，快递托盘的底端无限接近输送快递的传送带，同时旋转桨在双轴电机的驱动下旋转，在传送带与旋转桨的共同作用下快件滑到或翻滚到快递托盘上，从而实现快件的拣取。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的整体效果示意图；

图中标号说明：1-连接件、11-法兰盘、12-增长圆管、13-水平连接块、14-快递托盘连接块、15-双轴电机连接块、2-快递托盘、21-挡板、22-斜坡、3-双轴电机、31-动力输出轴、4-旋转桨、41-桨片。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。

如图1所示，一种快递分拣用六自由度机器人机械手，包含连接件1、快递托盘2、双轴电机3、旋转桨4，快递托盘2安装在连接件1的前侧端，双轴电机3安装在连接件1的后侧端，旋转桨4套接在双轴电机3的两个动力输出轴31上，连接件1上端具有用于与六自由度机器人臂末端连接的法兰盘11。

将机械手通过法兰盘11拆卸安装在六自由度机器人的手臂末端，在控制指令的控制下，快递托盘2的底端无限接近输送快递的传送带，同时旋转桨4在双轴电机3的驱动下旋转，在传送带与旋转桨4的共同作用下快件滑到或翻滚到快递托盘2上，从而实现快件的拣取。

其中，快递托盘2的横截面为L型。

其中，快递托盘2的入口处具有斜坡22，便于快件从快递分拣线上到快递托盘2。

其中，快递托盘2的左右两侧设有挡板21，防止快件在机械手及六自由度机器人运动过程中滑落。

其中，双轴电机3每个动力输出轴上至少设有一个旋转桨4，旋转桨4上至少设有一个桨片41。

其中，双轴电机3每个动力输出轴31上设有两个旋转桨4，旋转桨4上设有三个桨片41。

其中，连接件1包括位于顶端的法兰盘11、固接在法兰盘11底端的增长圆管12、固接在增长圆管12底端的水平连接块13、固接在水平连接块13前端的快递托盘连接块14、固接在水平连接块13后端的双轴电机连接块15。