[实用新型]基于STM32的服务机器人通用底盘

权利要求书

1.一种基于STM32的服务机器人通用底盘，包括底板（1），其特征在于，底板（1）上均布有三套行走机构和三个电机驱动器（4），该行走机构包括全向轮（7），全向轮（7）通过轮轴（9）安装于轴承座（8）上，轮轴（9）的一端通过联轴器（6）与直流伺服电机（5）相连，直流伺服电机（5）与电机驱动器（4）相连；三个全向轮（7）均布于同一圆周上；底板（1）上安装有控制系统（10）；

控制系统（10）包括STM32最小系统（11），STM32最小系统（11）分别与串口通信电路（13）、电源电路（14）、三个编码器接口电路（18）和三个脉冲驱动模块（16）相连；编码器接口电路（17）与正交编码器（15）相连，一个脉冲驱动模块（16）、一个编码器接口电路（18）和一个正交编码器（15）组成一个执行机构，控制系统（10）中共有三个该执行机构，执行机构中的正交编码器（15）和脉冲驱动模块（16）均与电机驱动器（4）相连；串口通信电路（13）与串行接口（12）相连；电源电路（14）与电源缓启电路（18）相连。

2.根据权利要求1所述的基于STM32的服务机器人通用底盘，其特征在于，所述的STM32最小系统（11）包括第一芯片（U1），第一芯片（U1）的第3脚分别接第一电容（C1）的一端和第一晶振（X1）的一端，第一芯片（U1）的第4脚接第一电阻（R1）的一端，第一电阻（R1）的另一端分别接第二电容（C2）的一端和第一晶振（X1）的另一端，第一电容（C1）的另一端和第二电容（C2）的另一端接地；第一芯片（U1）的第6脚分别接第三电容（C3）的一端和第二晶振（X2）的一端，第一芯片（U1）的第5脚接第二电阻（R2）的一端，第二电阻（R2）的另一端接第二晶振（X2）的另一端和第四电容（C4）的一端，第三电容（C3）的另一端和第四电容（C4）的另一端接地；第一芯片（U1）的第7脚分别接第三电阻（R3）的一端、第四电阻（R4）的一端、第五电容（C5）的一端、第一二极管（D1）的负极、第二二极管（D2）的正极和复位开关（S1）的第1脚，第三电阻（R3）的另一端和第一二极管（D1）的正极接3.3V电源VCC；第四电阻（R4）的另一端、第五电容（C5）的另一端、第二二极管（D2）的负极和复位开关（S1）的第3脚接地；复位开关（S1）的第2脚和第4脚接地；第一芯片（U1）的第13脚分别接第十一电容（C11）的一端和第一电感（L1）的一端，第一电感（L1）的另一端和第十二电容（C12）的一端相交于第一接点，该第一接点接电源电路（14），第一芯片（U1）的第12脚、第十一电容（C11）的另一端和第十二电容（C12）的另一端均接地；第一芯片（U1）的第31脚、第47脚、第63脚、第18脚、第六电容（C6）的一端、第七电容（C7）的一端、第八电容（C8）的一端、第九电容（C9）的一端和第十电容（C10）的一端接地；第一芯片（U1）的第32脚、第48脚、第64脚、第六电容（C6）的另一端、第七电容（C7）的另一端、第八电容（C8）的另一端、第九电容（C9）的另一端和第十电容（C10）的另一端相交于第二接点，该第二接点接电源电路（14）；第一芯片（U1）的第1脚分别接第三二极管（D3）的负极和第四二极管（D4）的负极，第三二极管（D3）的正极接3.3 V电源VCC，第四二极管（D4）的正极接直流电源（B1）的正极，直流电源（B1）的负极接地；第一芯片（U1）的第28脚接第七电阻（R7）一端，第七电阻（R7）的另一端接地；第一芯片（U1）的第56脚接第六电阻（R6）一端，第六电阻（R6）的另一端接3.3 V电源VCC；

第一芯片（U1）分别与串口通信电路（13）、电源电路（14）、三个编码器接口电路（17）和三个脉冲驱动模块（16）相连。

3.根据权利要求2所述的基于STM32的服务机器人通用底盘，其特征在于，所述脉冲驱动模块（16）中的PWM信号驱动电路包括第一三极管（Q1）和第二三极管（Q2），第一三极管（Q1）的集电极接5V电源VCC，第二三极管（Q2）的集电极接地，第一三极管（Q1）的发射极和第二三极管（Q2）的发射极接电机驱动器数字控制信号端口的脉冲输入端口，第一三极管（Q1）的基极和第二三极管（Q2）的基极接第八电阻（R8）的一端，第八电阻（R8）的另一端接第一芯片（U1）的第41引脚。