[实用新型]一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人

权利要求书

1.一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，包括电源模块、控制器、执行器及传感器；

电源模块，将12V锂电池的电压转化为各个模块所需要的5V、3.3V以及15V电压；

控制器，通过传感器返回的信号进行工况的判断，并发送信号给执行器，使得执行器能够输出期望的运动；

传感器，包括摄像头以及红外传感器，用于检测和测量外界信息，并将信息返回给控制器进行处理，让控制器知道现在所处的环境而给出相应的指令；

执行器包括前轮部分和后轮部分，以及连接前轮部分和后轮部分的转向变形机构；前轮部分包括两组用于控制前轮夹持或离开桁架的前轮执行机构，后轮部分包括至少两组用于控制后轮夹持或离开桁架的后轮执行机构；前轮部分和后轮部分能够在转向变形机构的控制下变形为夹持桁架运行的移动机器人或在地面行驶的四轮车。

2.根据权利要求1所述的用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，前轮执行机构包括第一舵机(2)、第二舵机(4)、第一电机(1)以及第二电机(3)；第一舵机(2)和第二舵机(4)安装于前安装架两侧，第一舵机(2)和第一电机(1)通过第一舵盘相连，第一舵机(2)通过第一舵盘带动第一电机(1)移动；第一电机(1)的输出端连接一个前轮；第二舵机(4)和第二电机(3)通过第二舵盘相连，第二舵机(4)通过第二舵盘带动第二电机(3)移动；第二电机(3)的输出端连接另一个前轮。

3.根据权利要求2所述的用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，后轮执行机构包括第三舵机(6)、第四舵机(8)、第三电机(5)以及第四电机(7)；第三舵机(6)和第四舵机(8)安装于后安装架两侧，第三舵机(6)和第三电机(5)通过第三舵盘相连，第三舵机(6)通过第三舵盘带动第三电机(5)移动；第三电机(5)的输出端连接一个后轮；第四舵机(8)和第四电机(7)通过第四舵盘相连，第四舵机(8)通过第四舵盘带动第四电机(7)移动；第四电机(7)的输出端连接另一个后轮。

4.根据权利要求3所述的用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，转向变形机构包括第五舵机(9)、第六舵机(10)以及第七舵机(11)；第五舵机(9)与前安装架通过第一舵机支架及若干连杆相连；第五舵机(9)与第六舵机(10)通过若干连杆、第二舵机支架及第三舵机支架相连，第六舵机(10)与第七舵机(11)通过第五舵盘和第四舵机支架相连；第七舵机(11)与后安装架通过舵机摇臂、若干连杆、第五舵机支架及第六舵机支架相连。

5.根据权利要求4所述的用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，前安装架、后安装架以及第六舵机(10)的底部均设置有起导向作用的导向块，机器人在桁架上运动时，三个导向块均套设于桁架上。

6.根据权利要求4所述的用于空间桁架在轨组装的轮式机器人，其特征在于，连杆采用4cm、5cm或8cm的铜柱。