[实用新型]采摘机器人末端执行器有效
| 申请号： | 201720467392.1 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN206948944U | 公开（公告）日： | 2018-02-02 |
| 发明（设计）人： | 傅泽田;惠云婷;王德成;王翔宇;李鑫星;张领先;余建树;王鑫辰;孟祥磊;曾妍 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人： | 王庆龙 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 采摘 机器人 末端 执行 | ||
1.一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括：机架以及安装在所述机架上的动力输出装置、动力传递装置和末端执行装置，其中：
所述动力传递装置包括：丝杆、丝杆螺母、导杆以及推杆；
所述丝杆的第一端与支架活动连接，第二端与所述动力输出装置的输出轴连接；所述丝杆螺母套设在所述丝杆上，所述导杆固定在所述丝杆螺母上，所述推杆与所述丝杆螺母连接；
所述末端执行装置包括：剪刀和连杆；
所述剪刀的转动支点固定在所述支架上，所述连杆分别与所述剪刀的剪柄和所述推杆连接。
2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述连杆包括：第一连杆和第二连杆；
所述第一连杆的第一端与所述剪刀的第一剪柄铰接；
所述第二连杆的第一端与所述剪刀的第二剪柄铰接；
所述第一连杆和所述第二连杆的第二端均与所述推杆铰接。
3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆的第二端均铰接在所述推杆的同一位置。
4.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，当剪刀张开到限位位置时，所述第一连杆和所述第二连杆位于同一条直线上。
5.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆结构相同。
6.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述剪刀的剪柄弧形。
7.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述动力输出装置包括：步进电机和联轴器；
所述步进电机的输出轴通过联轴器与所述丝杆连接。
8.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述丝杆上设置有螺纹部，所述丝杆螺母套设在所述螺纹部上。
9.根据权利要求7所述的执行器，其特征在于，所述剪刀张开或者闭合的限位小于所述螺纹部的长度。
10.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述丝杆为单线丝杆。
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