[实用新型]一种仿人眼运动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仿人眼运动装置。

背景技术

随着机器人行业的飞速发展，机器人从外形到动作都跟人类越来越接近。目前，国内外很多相关的学校，科研机构，以及企业都在研究机器人动作，表情。眼睛转动是机器人动作表情中不可缺少的重要因素，目前机器人的眼部表情机构要么是机构复杂，零部件众多，尺寸大小不合适；要么就是自由度数不够，无法像人类眼球那样自如转动；要么就是眼睛不能绕其中心转动，动作不够逼真。

因此有必要提供一种机构简单，动作逼真、灵活的仿人眼运动装置。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种仿人眼运动装置，以解决现有技术机器人的眼睛结构复杂，不能灵活转动的问题。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

提供一种仿人眼运动装置，所述仿人眼运动装置包括至少一个仿眼球机构、第一舵机及第二舵机：

所述仿眼球机构包括球体固定架、球体、第一导向推架以及第二导向推架，所述球体以球铰副的方式固定在所述球体固定架上，所述球体上设有推杆；

所述第一导向推架铰接在所述球体固定架上并与所述推杆滑动的配合，所述第一舵机带动所述第一导向推架绕所述球体的水平中心轴线转动；

所述第二导向推架铰接在所述球体固定架上并与所述推杆滑动的配合，所述第二舵机带动所述第二导向推架绕所述球体的竖直中心轴线转动。

优选的，所述仿人眼运动装置的仿眼球机构设有两个：

所述两个仿眼球机构的第一导向推架之间通过推架连接，所述推架与所述第一舵机之间设有第一曲柄摇杆机构，所述第一舵机通过所述第一曲柄摇杆机构带动所述推架上下摆动，从而带动所述两个仿眼球机构的第一导向推架绕所述球体的水平中心轴线转动；

所述两个仿眼球机构的第二导向推架之间通过连杆连接，所述第二舵机与其中一个仿眼球机构的第二导向推杆之间设有第二曲柄摇杆机构，所述第二舵机通过所述第二曲柄摇杆机构带动所述第二导向推架绕所述球体的竖直中心轴线转动，所述第二导向推架通过所述连杆带动另一个仿眼球机构的第二导向推杆绕所述球体的竖直中心轴线转动。

优选的，所述连杆的两端分别铰接在所述两个仿眼球机构的第二导向推架上。

优选的，所述第一导向推架的两端铰接在所述仿眼球机构的球体固定架的左右两侧，其上沿所述球体的水平中心轴线方向设有导向槽；

所述第二导向推架的两端铰接在所述仿眼球机构的球体固定架的上下两侧，其上沿所述球体的竖直中心轴线方向设有导向槽；

所述球体的推杆同时设于所述第一导向推架的导向槽以及所述第二导向推架的导向槽中。

优选的，所述球体的推杆上设有相互垂直的第一过孔和第二过孔；

所述第一导向推架穿过所述第一过孔，其两端铰接在所述仿眼球机构的球体固定架的左右两侧；

所述第二导向推架穿过所述第二过孔，其两端铰接在所述仿眼球机构的球体固定架的上下两侧。

优选的，所述仿人眼运动装置还设有底座，所述球体固定架、第一舵机及第二舵机均固定在所述底座上。

优选的，所述推架的中间位置处设有垂直固定在所述推架上的第一推杆，所述第一推杆上设有导向槽，所述第一舵机上设有第一驱动杆，所述第一驱动杆在所述第一舵机的驱动下在竖直方向转动，端部设有与其自身垂直的导向柱，所述导向柱与所述第一推杆上的导向槽配合，所述第一推杆及所述第一驱动杆组成第一曲柄摇杆机构。

优选的，所述其中一个仿眼球机构的第二导向推架上设有水平固定的第二推杆，所述第二推杆上设有导向槽，所述第二舵机上设有第二驱动杆，所述第二驱动杆在所述第二舵机的驱动下在水平方向转动，端部设有与其自身垂直的导向柱，所述导向柱与所述第二推杆上的导向槽配合，所述第二推杆及所述第二驱动杆组成所述第二曲柄摇杆机构。

优选的，所述第一舵机及所述第二舵机设在所述两个仿人眼运动机构之间。

本实用新型实施例的仿人眼运动装置，利用两个舵机分别通过第一导向推架、第二导向推架同时带动仿眼球运动机构的球体的推杆运动，为仿眼球运动机构的球体提供了上下、左右共四个自由度的随意转动，以及组合转动，不仅灵活逼真，而且结构简单、可靠，零部件少，体积小，低成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例中具有两个仿人眼机构的仿人眼运动装置的结构视图；

图2为图1中的仿人眼机构的结构示意图；