[实用新型]一种自适应码垛抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及码垛机技术领域，尤其涉及一种自适应码垛抓手。

背景技术

目前，在传统包装机械加工流程中，产品前期的包装成型一直都是整条产品线的“生命保障”，大多数厂商往往投入大量的资源去研发新型的包装方式，提高包装效果，但却忽略了后期的包装产品的输送及安置，随着自动化程度的提高及市场的发展需要，新型自动化机器人箱子码垛应运而生，而作为整个自动化设备最核心部分的码垛抓手一直是包装机械行业研究的热题，现有的码垛抓手结构简单，运动不方便，而且在对一些箱体进行抓取时，由于抓取爪用力过大，导致箱体破损，为此我们提出一种自适应码垛抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自适应码垛抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自适应码垛抓手，包括横杆，横杆固定在码垛机上，所述横杆的顶端固定有齿条，横杆的外部套接有活动框架，活动框架的一侧侧壁上通过螺钉固定有第一电动机，第一电动机的输出轴连接有转轴，转轴位于活动框架的内部，转轴上固定有齿轮，齿轮与齿条相互啮合，活动框架的内壁与横杆的侧壁滑动连接，活动框架的底端内壁上固定有第二电动机，活动框架的底端侧壁上开有转动槽，转动槽的内部转动连接有连接块，第二电动机的输出轴连接有连接块，连接块的底端焊接有固定块，固定块的底端设有垂直设置的导向杆和第一气缸，导向杆位于第一气缸的一侧，导向杆靠近第一气缸的一侧侧壁上开有导向槽，第一气缸的活塞杆连接有抓取爪，抓取爪包括第二气缸、活动夹块和固定夹块，第一气缸的活塞杆底端焊接有固定夹块，固定夹块的侧壁与导向槽的侧壁滑动连接，固定夹块的一侧侧壁上开有第一凹槽，第一凹槽内滑动连接有活动夹块，第一凹槽的底端侧壁上固定有第二气缸，第二气缸的活动杆连接有活动夹块，活动夹块和固定夹块的竖截面均为L形，活动夹块和固定夹块对称设置，活动夹块和固定夹块相互靠近的两侧侧壁上均开有第二凹槽，第二凹槽内卡接有橡胶块，橡胶块与第二凹槽的连接处卡接有压力传感器。

优选的，所述活动夹块和固定夹块的底端侧壁上均设有均匀分布的抓杆，活动夹块上的抓杆和固定夹块上的抓杆位于同一平面内，且活动夹块上的抓杆和固定夹块上的抓杆交叉设置。

优选的，所述码垛机上设有控制器，控制器的输出端连接有电池阀、第一电动机和第二电动机，控制器的输入端连接有电源和压力传感器，电磁阀与第一气缸和第二气缸连接。

优选的，所述活动框架的两侧侧壁上均设有滑块，横杆的两侧侧壁上均开有第三凹槽，第三凹槽内设有滑轨，滑轨与滑块相配合。

优选的，所述转动槽和连接块的竖截面均为T形。

优选的，所述转轴的两端均与活动框架的侧壁转动连接，且转轴与活动框架的连接处设有轴承。

本实用新型的有益效果：通过横杆、齿条、活动框架、第一电动机、转轴和齿轮的设置，能够带动抓取爪左右运动，方便物品抓取和移动；通过第二电动机、连接块、固定块和活动框架的设置，能够带动物品和抓取爪转动，方便抓取物品以及物品的码放；通过第一气缸、导向杆和抓取爪的设置，能够带动物品和抓取爪上下运动；通过第二气缸、活动夹块、固定夹块、压力传感器、橡胶块和抓杆的设置，能够对物品进行抓取，不容易掉落，同时抓取力度合适，不会造成抓取物损伤，本装置能够带动抓取爪上下、左右运动以及转动，方便抓取物品，方便物品的堆放，抓取力度合适，不会造成抓取物损伤。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自适应码垛抓手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种自适应码垛抓手的局部结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种自适应码垛抓手的抓取爪的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种自适应码垛抓手的抓取爪的局部结构示意图。

图中：1横杆、2齿条、3第一电动机、4活动框架、5连接块、6固定块、7第一气缸、8抓取爪、81第二气缸、82活动夹块、83固定夹块、84压力传感器、85橡胶块、86抓杆、9导向杆、10导向槽、11转轴、12齿轮、13第二电动机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。