[实用新型]一种双轮自平衡机器人

权利要求书

1.一种双轮自平衡机器人，包括车体、在车体下端设置有用于行走的双轮行走系统，其特征在于，还包括控制器和充电变形机构，所述充电变形机构设置在所述车体上，所述充电变形机构用于在充电时变形着地实现对双轮自平衡机器人的充电和支撑，非充电状态时收起，所述充电变形机构和所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述充电变形机构包括有变形机构和可与设置在地面上的充电端进行通讯充电的充电接口。

3.根据权利要求2所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述变形机构包括双曲柄机构和万向轮，所述曲柄机构由第一曲柄、第二曲柄、连杆和车体构成，所述第一曲柄和一驱动装置传动连接，所述第一曲柄铰接于车体上的一点，所述第二曲柄铰接于所述车体上的另一点，所述连杆两端分别与所述第一曲柄和第二曲柄铰接，在所述第二曲柄上设置有所述万向轮和所述充电接口。

4.根据权利要求3所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述双曲柄机构为不等长双曲柄机构、平行双曲柄机构或反向双曲柄机构。

5.根据权利要求2所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述变形机构包括有曲柄摇杆机构和落地轮，所述曲柄摇杆结构由曲柄、摇杆、连杆和车体构成，所述曲柄与一驱动电机传动连接，所述曲柄铰接于所述车体上一点，所述摇杆铰接于所述车体的另一点，所述连杆分别与所述曲柄和摇杆铰接，所述摇杆上设置有落地轮和充电接口。

6.根据权利要求3或5所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述充电接口为无线接收端充电线圈，所述充电端为无线发送端充电线圈。

7.根据权利要求1所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述双轮行走系统包括左驱动装置、左转动轮、右驱动装置和右转动轮，所述左驱动装置与所述左转动轮传动连接，所述右驱动装置与所述右转动轮传动连接，所述左转动轮与所述右转动轮位于同一轴线上。

8.根据权利要求2所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述充电接口和充电端间为无线充电或有线充电。

9.根据权利要求2所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，所述充电接口配置为机器人处于无线充电状态时位于所述充电端的正上方且与充电端间存在有间隙。

10.根据权利要求1所述的双轮自平衡机器人，其特征在于，还包括有可进行自主导航的导航器。