[实用新型]一种微型胃肠道机器人

权利要求书

1.一种微型胃肠道机器人，其特征在于：包括壳体(1)、前钳位机构(2)、后钳位机构(3)、内部能量接收系统(4)、前电磁铁(5)、后电磁铁(6)、内部控制系统和外部能量发射系统(7)；所述壳体(1)设有轴向的内孔(11)，内孔(11)在壳体(1)的前后端面上开口；所述前钳位机构(2)与壳体(1)的内孔(11)的前端滑动连接；所述后钳位机构(3)固定在壳体(1)的后端部；所述前钳位机构(2)的前端部设有摄像头和照明灯；所述前钳位机构(2)和后钳位机构(3)都设有能够向两侧伸出和缩回的钳位爪；所述内部能量接收系统(4)、前电磁铁(5)、后电磁铁(6)和内部控制系统均设置在壳体(1)的内孔(11)中；所述前电磁铁(5)和后电磁铁(6)分别固定在前钳位机构(2)和后钳位机构(3)上；所述内部能量接收系统(4)包括能量接收线圈，以及与能量接收线圈电连接的整流电路；所述内部能量接收系统(4)的能量接收线圈与后电磁铁(6)的线圈串联连接；所述整流电路与内部控制系统电连接，内部控制系统为前钳位机构(2)、后钳位机构(3)和前电磁铁(5)供电；所述外部能量发射系统(7)与内部能量接收系统(4)组成无线供能系统；所述后钳位机构(3)内安装有与外部能量发射系统(7)的控制装置无线通信联接、并与内部控制系统电连接的无线信号收发装置。

2.根据权利要求1所述的一种微型胃肠道机器人，其特征在于：所述壳体(1)的外周面沿轴向均匀分布有四条沟槽(12)，沟槽(12)的长度方向与壳体(1)的轴向平行。

3.根据权利要求1所述的一种微型胃肠道机器人，其特征在于：所述前钳位机构(2)包括滑动座(21)、前钳位电机(22)、前齿条定位板(23)、前齿轮(24)、前钳位爪(25)和前端盖(26)；所述滑动座(21)的后端部与壳体(1)的内孔(11)的前端滑动连接，并与前电磁铁(5)固定连接；所述前钳位电机(22)固定在滑动座(21)的前端面与前齿条定位板(23)的后端面之间，前钳位电机(22)的输出轴穿过前齿条定位板(23)与前齿轮(24)固定连接；所述前齿条定位板(23)的前端面设有前定位滑槽；所述前齿轮(24)和前钳位爪(25)均设置在前定位滑槽内；所述前钳位爪(25)设有两根，前钳位爪(25)一侧设有啮齿，前钳位爪(25)的一端设有圆形钳位脚；所述两根前钳位爪(25)分别与前齿轮(24)的两侧啮合，并分别与前定位滑槽的两侧壁滑动连接；所述两根前钳位爪(25)的圆形钳位脚分别位于前定位滑槽的两端外部；所述前端盖(26)固定在前齿条定位板(23)的前端面上，前端盖(26)上设有摄像头和照明灯。

4.根据权利要求1所述的一种微型胃肠道机器人，其特征在于：所述后钳位机构(3)包括后钳位电机、后齿条定位板(31)、后齿轮(32)、后钳位爪(33)和后端盖(34)；所述后齿条定位板(31)前端面与壳体(1)的后端部固定连接；所述后钳位电机固定在后齿条定位板(31)的前端面上，并位于壳体(1)的内孔(11)中；所述内部能量接收系统(4)的能量接收线圈环绕在后钳位电机外部；所述后电磁铁(6)固定在后钳位电机上；所述后钳位电机的输出轴穿过后齿条定位板(31)与后齿轮(32)固定连接；所述后齿条定位板(31)的后端面设有后定位滑槽；所述后齿轮(32)和后钳位爪(33)均设置在后定位滑槽内；所述后钳位爪(33)设有两根，后钳位爪(33)一侧设有啮齿，后钳位爪(33)的一端设有圆形钳位脚；所述两根后钳位爪(33)分别与后齿轮(32)的两侧啮合，并分别与后定位滑槽的两侧壁滑动连接；所述两根后钳位爪(33)的圆形钳位脚分别位于后定位滑槽的两端外部；所述后端盖(34)固定在后齿条定位板(31)后端面上；所述无线信号收发装置安装在后端盖(34)内。

5.根据权利要求1所述的一种微型胃肠道机器人，其特征在于：所述内部能量接收系统(4)的能量接收线圈与后电磁铁(6)的线圈为一个整体。

6.根据权利要求4所述的一种微型胃肠道机器人，其特征在于：所述外部能量发射系统(7)包括能量发射线圈、控制装置和固定装置；所述能量发射线圈和控制装置均安装在固定装置上，能量发射线圈与控制装置电连接；所述固定装置固定在被检测者身上；所述无线信号收发装置与外部能量发射系统(7)的控制装置无线通信联接。