[实用新型]传感器引导的爬行弧焊机器人

权利要求书

1.一种传感器引导的爬行弧焊机器人，其特征在于：包括行走小车和机械臂，所述行走小车包括车体，车体的底部设置有由电机驱动的车轮，所述机械臂包括设置于车体表面的升降关节和设置于升降关节输出端的伸缩关节，所述伸缩关节的输出端设置有焊枪，所述焊枪上设置有转动关节，所述转动关节的输出端设置有焊缝跟踪传感器。

2.根据权利要求1所述的传感器引导的爬行弧焊机器人，其特征在于：所述焊缝跟踪传感器的数目为两个，两个焊缝跟踪传感器设置于焊枪的前后两侧。

3.根据权利要求1所述的传感器引导的爬行弧焊机器人，其特征在于：所述焊枪和焊缝跟踪传感器在竖直平面内可转动地设置在伸缩关节的输出端。

4.根据权利要求3所述的传感器引导的爬行弧焊机器人，其特征在于：所述焊缝跟踪传感器包括设置于转动关节上的激光发射器、与所述激光发射器配合的第一图像采集传感器和用于采集灰度图像的第二图像采集传感器，所述激光发射器的主轴与第一图像采集传感器成像系统的主轴之间具有20度的夹角，所述激光发射器、第一图像采集传感器和第二图像采集传感器分别与上位机连接。

5.根据权利要求4所述的传感器引导的爬行弧焊机器人，其特征在于：所述第二图像采集传感器位于第一图像采集传感器和激光发射器之间。

6.根据权利要求1所述的传感器引导的爬行弧焊机器人，其特征在于：所述焊枪的施焊点位于两个车轮轴心线的二等分平面内。

7.根据权利要求1所述的传感器引导的爬行弧焊机器人，其特征在于：所述机械臂包括竖直方向和水平方向两个自由度。