[实用新型]具有连续表面的机器人关节与相关的连接臂

权利要求书

1.具有连续表面的机器人关节，其特征在于:由两个同样的对合在一起的半关节结构(1)、摆动驱动器(3)和旋转驱动器(4)组成；每个半关节结构(1)由摆动端面(1-1)、摆动圆柱结构(1-2)、旋转半圆柱结构(1-3)、半旋转端面(1-4)和对合边(1-5)组成；摆动圆柱结构(1-2)的侧面和旋转半圆柱结构(1-3)的一个端面交接成一体，两者本身对应的圆柱轴线相互垂直，并使摆动圆柱结构(1-2)的一个端面和旋转半圆柱结构(1-3)的圆柱体中间切面在一个面而形成对合边(1-5)，摆动圆柱结构(1-2)和旋转半圆柱结构(1-3)的凸出的圆弧面为外表面；摆动圆柱结构(1-2)的不与旋转半圆柱结构(1-3)相接的端面是摆动端面(1-1)，摆动端面(1-1)上有圆孔为摆动轴孔(1-6)；旋转半圆柱结构(1-3)的不与摆动圆柱结构(1-2)侧面相接的端面是半旋转端面(1-4)，半旋转端面(1-4)上有半圆孔为旋转轴半孔(1-7)；在摆动圆柱结构(1-2)上内侧留有空间，放置摆动驱动器(3)的半个体积的部分，摆动驱动器(3)的一个轴从摆动端面(1-1)的摆动轴孔(1-6)露出，供连接臂之用；在旋转半圆柱结构(1-3)内侧留有空间，放置旋转驱动器(4)的半个体积的部分，旋转驱动器(4)的轴的一半从半旋转端面(1-4)的旋转轴半孔(1-7)露出，供连接臂之用；两个半关节结构(1)的对合边(1-5)重合在一起，内置摆动驱动器(3)和旋转驱动器(4)，组成机器人关节。

2.根据权利要求1所述的具有连续表面的机器人关节，其特征在于：摆动圆柱结构(1-2)的高度，即圆柱轴线长度，近似等于或接近旋转半圆柱结构(1-3)的半径。

3.根据权利要求1所述的具有连续表面的机器人关节，其特征在于：在摆动端面(1-1)和半旋转端面(1-4)上有通线孔(1-8)，每个半关节结构(1)上有对合安装孔(1-9)和对合固定孔(1-10)，一个半关节结构(1)的对合安装孔(1-9)与另一个半关节结构(1)的对合固定孔(1-10)配合使用。

4.根据权利要求1所述的具有连续表面的机器人关节，其特征在于：在摆动端面(1-1)和半旋转端面(1-4)上有凸起的定位楞或凹进的定位槽(1-11)。

5.根据权利要求1所述的具有连续表面的机器人关节，其特征于：两个半关节结构(1)组成的机器人关节与两个半连接臂(2)组成的连接臂相连；半连接臂(2)由摆动端面(2-1)、摆动侧端面(2-2)、半圆柱结构(2-3)、半旋转端面(2-4)和对合边(2-5)组成；摆动端面(2-1)为圆形薄板，上有摆动安装孔(2-6)，沿半圆柱结构(2-3)的对应的圆柱轴线方向与半圆柱结构(2-3)的端面的圆弧的中间部分连接；摆动侧端面(2-2)为垂直于摆动端面(2-1)的圆弧形,用于和关节的摆动圆柱结构(1-2)的侧面配合；半圆柱结构(2-3)的不与摆动端面(2-1)相连的端面是半旋转端面(2-4)，上边有旋转安装孔(2-7)，用于和半旋转端面(1-4)配合。

6.根据权利要求5所述的具有连续表面的机器人关节，其特征于：在摆动端面(2-1)和半旋转端面(2-4)有通线孔(2-8)，每个半关节结构(1)上有对合安装孔(2-9)和对合固定孔(2-10)，一个半关节结构(1)的对合安装孔(2-9)与另一个半关节结构(1)的对合固定孔(2-10)配合使用。

7.根据权利要求5所述的具有连续表面的机器人关节，其特征在于:在摆动端面(2-1)和半旋转端面(2-4)上有凸起的定位楞或凹进的定位槽(2-11)。

8.根据权利要求5所述的具有连续表面的机器人关节，其特征在于:机器人关节的摆动驱动器(3)的轴上固定有摆动连接盘(1-12)，摆动连接盘(1-12)上有固定孔；摆动连接盘(1-12)和连接臂的摆动安装孔(2-6)固定到一起；摆动端面(1-1)的圆端面和摆动端面(2-1)组成的圆端面重合。