[实用新型]一种新型爬杆机器人

说明书

本实用新型涉及机器人的技术领域，提供了一种新型爬杆机器人，包括支架、抱紧机构和攀爬机构，所述抱紧机构设置在所述支架上，且所述抱紧机构和所述支架之间能够形成用于容纳攀爬杆的容纳空间，所述抱紧机构用于抱紧所述攀爬杆所述攀爬机构设置在所述容纳空间内，且与所述支架连接，所述攀爬机构用于带动所述爬杆机器人沿所述攀爬杆的表面移动。加工、装配、操作简便，也可搭载其他模块应用于其他行业。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种新型爬杆机器人。

背景技术

本实用新型基于ROBOCON比赛中爬杆要求而产生，可以用较为简单的方法实现爬杆。而当前大多数爬杆都有结构复杂、重心不稳等缺点，本实用新型在保证携带重量的同时，又具有较为简单的结构和低廉的造价。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种新型爬杆机器人，实现机器人地面移动、沿攀爬杆爬行的功能。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种爬杆机器人，其特征在于：包括底盘及固连在其上的支架、电动推杆、抱紧机构、平行连杆机构、轴向攀爬机构和周向攀爬机构，所述抱紧机构由所述平行连杆机构控制并设置在所述支架上，且所述抱紧机构和所述支架之间能够形成用于容纳攀爬杆的容纳空间，所述抱紧机构用于抱紧所述攀爬杆。

所述轴向攀爬机构与所述抱紧机构固连，且与所述支架贴合，所述攀爬机构用于带动所述爬杆机器人沿所述攀爬杆的表面移动。

所述转轴通过支座固定，所述底盘在地面运动时，装在其上的两个麦克纳姆轮能绕所述转轴转动，保证机器人移动平稳。

进一步，所述抱紧机构包括左抱紧臂和右抱紧臂，所述左抱紧臂和所述右抱紧臂均通过平行连杆机构与所述支架连接，从而形成所述容纳空间。

进一步，所述左抱紧臂包括多个平行连杆机构。

进一步，所述右抱紧臂与所述左抱紧臂的结构相同。

进一步，所述抱紧装置呈十字交叉形，将所述攀爬杆容纳在内。

进一步，所述轴向攀爬机构由电机驱动，固连在所述抱紧机构上。

进一步，所述周向攀爬机构由电机驱动，固连在所述平行连杆机构上。

进一步，所述电动推杆驱动所述平行连杆机构，两者用销钉连接。

进一步，所述电动推杆向前推动时，抱紧装置抱紧所述攀爬杆；所述电动推杆向后拉动时，抱紧装置松开所述攀爬杆。

进一步，所述底盘带有4个麦克纳姆伦，用于移动至所述攀爬杆前并进入爬杆位置。

本实用新型的优点：本实用新型提供的落杆式自动爬杆机器装置及其方法，相对于现有技术，具有优势如下：加工、装配、操作简便，也可搭载其他模块应用于其他行业。

附图说明

下面结合附图及实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1为整体结构示意图；

图2为平行连杆机构示意图；

图3为底盘构示意图；

图4为电动推杆连接意图。

【附图符号说明】1.底盘；2.平行连杆机构；3.麦克纳姆轮； 4.转轴；5.动轮；6.杆1；7.杆2；8.电动推杆；9.销。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：