[实用新型]一种变电站巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域；尤其是一种变电站巡检机器人。

背景技术

以往电力行业针对变电站室外设备的巡检，采用的是人工巡检作业方式，在高压、超高压及雨、雪、雾等恶劣气象条件下，不仅危害巡检人员的自身安全，同时对电网安全运行也带来一定隐患，经常是因无法及时了解设备出现的故障，而失去预先检修的机会。

为了解决上述问题并且兼顾变电站巡行方式，引用了机器人技术，开发了变电站智能巡检机器人产品。变电站巡检机器人是集多传感器融合技术、电磁兼容技术、导航及规划技术、机器人视觉、安防技术、海量信息的无线传输技术于一体的复杂运动系统。巡检机器人可以通过红外热像仪对电气设备、设备连接点和电力线路进行温度检测，通过摄像机对运行设备的外观异常和线路中悬挂异物进行识别检测，通过声音采集器采集到的数据经由无线网络传输至后台计算机对数据进行数据分析确定设备的运行情况。

现有的巡检机器人大多配备了专门的障碍躲避系统，能够在前方路不通的情况下自行调整位置并寻找路线。但是仍然存在一些不足，因为巡检机器人大多是为了在夜间对变电站进行巡视，而夜间的话变电站没有专门的清洁人员来进行清洁，如果道路上出现碎石或者树木枝叶等碎屑物，会对巡检机器人的前进造成影响，因为障碍躲避系统通常无法监测到这样体积比较小的障碍物，巡检机器人直接从碎屑物上通过的话会造成图像颤动等问题，进而影响故障判断系统的判断。

同时，现有的机器人大多采用的是无线传输的方式将采集到的视频信号实时传送到中控计算机中进行处理，wifi作为一种覆盖范围中等，网络传输速度快的无线通信方式，非常适合用在巡检机器人上，但是因为变电站中很多设备都是金属外壳，会对无线信号造成较大的阻隔，特别是在一些角落处，很可能因为信号不好造成视频传输卡顿甚至中断。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供一种变电站巡检机器人，以实现排屑和提升无线信号连接能力为目的。为此，本实用新型采取以下技术方案。

一种变电站巡检机器人，包括本体、设于本体内的控制装置、与控制装置电连接的影像采集装置、无线传输装置和行走装置，所述的本体前端设有用于排开前方障碍碎屑物的排屑装置，所述的无线传输装置包括一个用于提升无线传输装置信号连接能力的无线传输中继器，所述的无线传输中继器设于本体侧面。当巡检机器人在前进过程中遇到碎石、垃圾或者枝叶等碎屑物的时候，可以不必停止前进，碎屑物会通过排屑装置向两侧移动，而不会影响行走装置，能够避免因碎屑物与行走装置的碰撞而使巡检机器人产生震动，造成影像采集装置所拍摄的影像模糊；另外，在无线信号微弱的情况下，可以释放无线传输中继器，提升信号强度，以保证巡检机器人与中控计算机之间网络连接的通畅。

作为对上述技术方案的进一步完善和补充，本实用新型还包括以下附加技术特征。

排屑装置通过连接架与本体的前端连接，排屑装置包括一块排屑底板和压力传感器，所述的排屑底板连接于连接架前端底部，所述的压力传感器设于排屑底板前端上部，压力传感器与控制装置的信号采集器端口电连接。通过压力传感器可以感知排屑装置的受压状况，以便于控制装置做出相应的前行排屑、偏向移动、后退或绕行的判断。

所述的排屑底板为左右对称的平放的等腰三角形板，三角形板的底边与连接架前端连接，所述的排屑底板的上方设有排屑板，排屑板两侧边与排屑底板的2等腰边连接，排屑板中间设有前后向的前低后高的棱线，形成三棱锥状结构，排屑板的后端与连接架前端面连接，排屑板与压力传感器为零压力接触。通过三棱锥状结构的排屑板，在机器人前行碰到碎屑物时，碎屑物会从棱线向两侧移动，排屑板与压力传感器的零压力接触能真实的反馈排屑板受到碎屑物的压力状况。

所述的本体侧面还设有用于收纳无线传输中继器的收纳盒，本体内设有用于驱动收纳盒的收纳驱动机构，所述的收纳驱动机构可驱动收纳盒上下移动。通过对收纳盒的上下移动的驱动，便于释放和收纳无线传输中继器。

所述无线传输中继器的侧面设置有一个开关按钮，在无线传输中继器的底部设置有一个缓冲垫。开关按钮便于需要时手动开启和关闭，缓冲垫的设置便于机器人在高地不平的路面前行时防止无线传输中继器与地面突起物的碰撞。