[实用新型]一种应用于福莫斯机器人的抓手装置

权利要求书

1.一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：包括电机(1)、可控减速器(2)、第一伸缩杆(6)、第二伸缩杆(3)、底板(5)、第一传动轮(8)、第二传动轮(4)、固定链轮(7)、第一机械臂、第二机械臂，电机(1)与可控减速器(2)连接，可控减速器(2)的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆(6)、第二伸缩杆(3)连接；第一伸缩杆(6)的另一端安装有第一传动轮(8)，第二伸缩杆(3)的另一端安装有第二传动轮(4)；底板(5)为四边体板结构，底板(5)上设有固定链轮(7)，固定链轮(7)为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮，第一传动轮(8)、第二传动轮(4)分别在第一伸缩杆(6)、第二伸缩杆(3)的带动下与固定链轮(7)上的齿轮啮合，第一传动轮(8)与第一机械臂连接，第二传动轮(4)与第二机械臂连接，第一传动轮(8)、第二传动轮(4)分别带动第一机械臂、第二机械臂在开合状态之间的转换，用于抓取物件。

2.根据权利要求1所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一机械臂包括与第一传动轮(8)连接的第一连接杆(9)，第一连接杆(9)铰接有第二连接杆(10)，第二连接杆(10)的末端连接有第一夹爪(14)，第二机械臂包括第三连接杆(11)、第四连接杆(12)、第二夹爪(13)，第三连接杆(11)与第二传动轮(4)连接，第三连接杆(11)与第四连接杆(12)铰接，第四连接杆的末端与第二夹爪(13)连接。

3.根据权利要求1所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一伸缩杆(6)与第二伸缩杆(3)的结构相同。

4.根据权利要求3所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一伸缩杆(6)包括第一竖向杆(62)、第一横向杆(61)、第二竖向杆(63)，第一竖向杆(62)的一端与可控减速器(2)的主轴连接，第一竖向杆(62)的另一端与第一横向杆(61)连接，第一横向杆(61)与第二竖向杆(63)连接，第一横向杆(61)包括大于等于两根横向杆，两根横向杆均为中空结构，一根横向杆可伸缩入另一根横向杆内。

5.根据权利要求4所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一竖向杆(62)的竖直长度相等。

6.根据权利要求1所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一机械臂、第二机械臂以第一传动轮(8)、第二传动轮(4)的连接线的中部线为轴呈对称结构。