[实用新型]一种新型管道机器人

权利要求书

1.一种新型管道机器人，其特征在于包括行程开关导向头，张紧轮系，驱动轮系，前驱动体，后驱动体，锂电池仓，球铰链关节，行程开关导向头由类圆锥体导向头和行程开关组成，张紧轮系位于前驱动体和行程开关导向头之间，张紧轮系和驱动轮系依次通过轴连接，驱动体内装有伺服电机，机器人中间部分为锂电池仓，锂电池仓与前后部分由球铰链关节连接。

2.根据权利要求1所述的新型管道机器人，其特征在于其行程开关导向头的圆锥体设计和球铰链关节可以进行自适应调整，当行程开关导向头遇到障碍时，圆锥体的设计可以使其顺着管道的方向偏移角度，球铰链关节也会随之偏移角度，从而实现沿着管道内表面转弯的功能，当管道的内径改变时，张紧轮系可以在中间弹簧的作用下实现轮系直径的改变来适应管道内径的变化，使管道机器人始终依附于管道内表面运动。

3.根据权利要求1所述的新型管道机器人，其特征在于其驱动轮系的角度设计可以将电机的扭矩转换为让新型管道机器人向前运动的力。

4.根据权利要求1所述的新型管道机器人，其特征在于张紧轮系位于其运动方向的前部，然后通过驱动体又连接驱动轮系，驱动体带动驱动轮系使机器人运动。

5.根据权利要求2所述的新型管道机器人，其特征在于其张紧轮系中的弹簧在新型管道机器人工作时受到管壁的挤压始终处于拉伸状态，从而产生向管壁的张力，使新型管道机器人依附在道内表面，使得新型管道机器人可以在管道里顺利的工作而不产生驱动轮系空转的失误。

6.根据权利要求3所述的新型管道机器人，其特征在于驱动轮系的倾斜轮系将电机扭矩转换成了沿管道方向和垂直于管道方向的两个分力，使新型管道机器人更好的依附于管道内表面并沿管道方向运动。

7.根据权利要求5所述的新型管道机器人，其特征在于当弹簧被拉伸时，其产生的拉力使行程开关导向头和驱动体做靠近的运动，带动张紧轮系中的滚轮挤压管道内表面。