[实用新型]硫化机模具自动清洗系统

权利要求书

1.硫化机模具自动清洗系统，其特征在于包括行走及支撑机构，行走及支撑机构上安装有用于清洁硫化机模具的机器人机构（16）、安装于机器人机构端部的清洗工装（13）、用于将清洗工装（13）调整至标准执行位置的机器人控制箱（27）、与清洗工装（13）相连接的干冰喷射装置（15）、用于采集位置信息的视觉镜头系统（25）、供电装置、总控系统（17）。

2.按照权利要求1所述的硫化机模具自动清洗系统，其特征在于所述行走及支撑机构包括AGV本体（14）及安装于AGV本体（14）上的AGV车架（24），AGV本体（14）的下方安装有轮子总成（21），AGV车架（24）上安装有起支撑及将整个系统调至水平作用的液压调平装置。

3.按照权利要求2所述的硫化机模具自动清洗系统，其特征在于所述液压调平装置包括安装于AGV车架（24）四角上的四个液压缸（23），液压缸（23）的顶部固定于AGV车架（24）上，AGV本体（14）上还安装有用于带动液压缸（23）工作的液压站（18），AGV车架（24）上安装有倾角仪（31）。

4.按照权利要求1所述的硫化机模具自动清洗系统，其特征在于所述机器人机构（16）包括安装于AGV本体（14）上方的底座（26），底座（26）上安装有法兰支撑架（1），法兰支撑架（1）上安装有用于带动其转动的一轴驱动机构（2），法兰支撑架（1）上还设有二轴驱动机构（3），二轴驱动机构（3）的减速机固定端安装于法兰支撑架（1）上，二轴驱动机构（3）的减速机输出端安装于二轴臂（4）的一端，二轴臂（4）的一端还设有三轴驱动机构（5），三轴驱动机构（5）的减速机固定端安装于二轴臂（4）上，三轴驱动机构（5）的减速机输出端与三轴臂（12）相连接，三轴臂（12）上还设有四轴驱动机构（6）、五轴驱动机构（7）、六轴驱动机构（8），四轴驱动机构（6）、五轴驱动机构（7）、六轴驱动机构（8）分别通过传动机构带动四轴臂（9）转动、带动五轴（10）摆动、带动六轴（11）转动，清洗工装安装于六轴（11）上。

5.按照权利要求1或4所述的硫化机模具自动清洗系统，其特征在于所述清洗工装（13）包括与干冰喷射装置（15）相连接的干冰喷嘴（34）、用于夹紧干冰喷嘴（34）的喷嘴夹紧机构（32）、安装于喷嘴夹紧机构（32）上的激光测距仪（33）。

6.按照权利要求4所述的硫化机模具自动清洗系统，其特征在于所述总控系统（17）内设有工控机，工控机内设有主控制器，主控制器通过信号线与视觉镜头系统（25）、激光测距仪（33）、倾角仪（31）、机器人控制箱（27）通讯连接。

7.按照权利要求1所述的硫化机模具自动清洗系统，其特征在于所述机器人控制箱（27）内有工控机、PMAC板，PMAC板通过信号线与一轴驱动机构（2）、二轴驱动机构（3）、三轴驱动机构（5）、四轴驱动机构（6）、五轴驱动机构（7）、六轴驱动机构（8）的伺服驱动器相连接。

8.按照权利要求5所述的硫化机模具自动清洗系统，其特征在于所述干冰喷射装置（15）上安装有用于输送压缩空气的进气管（28）以及用于连通干冰喷嘴（34）的管路。

9.按照权利要求1所述的硫化机模具自动清洗系统，其特征在于所述供电装置包括电池组（22）以及充电装置，充电装置通过电源电缆（29）与外部电源相连接。