[实用新型]一种医用服务机器人的纵向升降机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种医用服务机器人的纵向升降机构。

背景技术

在本申请人另案申请的专利中，提出了一种医用服务机器人的平面旋转机构，包括用于行走的底座以及用于支撑机器人躯干部及头部的支柱；所述底座设有通孔，所述通孔底部设有第一台阶面，顶部设有第二台阶面，所述第一台阶面固定有轴承；所述支柱底部与所述轴承的内圈连接，且所述支柱底部设有从动齿轮，所述从动齿轮设于所述第二台阶面中，且所述从动齿轮与一电机输出轴上的主动齿轮啮合。该实用新型提供的医用服务机器人的平面旋转机构实现了医用服务机器人的原地转体，无需占用过多平面空间，且可以通过指令或自动化控制实现转体角度的设定。

实际应用中，还需要一种能够实现纵向升降的医用服务机器人，这种医用服务机器人要求不与上述医用服务机器人的平面旋转机构产生干涉，且最佳方案是与上述平面旋转机构具有协同作用。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出了一种医用服务机器人的纵向升降机构，为了达到上述目的本实用新型采用如下技术方案：

一种医用服务机器人的纵向升降机构，包括用于支撑机器人躯干部及头部的支柱，所述支柱包括固定安装于机器人底座上的固定柱，以及用于安装机器人躯干部的升降套筒；所述固定柱在高度方向上设有齿条，所述升降套筒设有通孔，且所述升降套筒与所述固定柱相对移动时保持所述齿条的一部分齿通过所述通孔外露；所述固定柱外壁固定有电机，所述电机的输出轴设有主动齿轮，所述主动齿轮的轮面与通过从所述通孔外露的齿条啮合。

优选的，所述升降套筒的顶端设有用于防止所述固定柱顶出的端板。

优选的，所述固定柱外壁设有限位滑槽，所述升降套筒通过安装孔安装有限位销，所述限位销的一端位于所述限位滑槽中。

优选的，还包括控制单元，所述控制单元与所述电机电连接，以通过所述控制单元控制所述电机转动。

优选的，所述固定柱或所述升降套筒设有位移传感器，所述位移传感器与所述控制单元电连接，以根据所述升降套筒的升降数据控制所述电机。

本实用新型提供的医用服务机器人的纵向升降机构将用于支撑机器人躯干部及头部的支柱设计为固定柱以及升降套筒，并通过电机控制升降套筒，在原医用服务机器人平面旋转机构的基础上实现了功能扩大。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中：

图1是本实用新型实施例装配示意图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此本实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

实施例：

如图1所示，一种医用服务机器人的纵向升降机构，包括用于支撑机器人躯干部及头部的支柱，本实用新型设计是将该支柱设计为可发生相对位移的固定柱1和升降套筒2两部分，通过固定柱1和升降套筒2的相对位移实现支柱的延伸，进而达到机器人躯干部及头部升降的目的，其中所述固定柱1固定安装于机器人底座上，所述升降套筒2则用于安装机器人躯干部，当纵向升降机构升降时，带动机器人躯干部及头部升降；所述固定柱1在高度方向上设有齿条11，其中齿条11可以是安装在所述固定柱1外壁的带齿附件，也可以是从固定柱1外壁加工而成的齿的集合；所述升降套筒2设有通孔21，且所述升降套筒2与所述固定柱1相对移动时保持所述齿条11的一部分齿111通过所述通孔21外露；所述固定柱1外壁固定有电机3，本实施例方案中，升降套筒2的壁上加工出三道开口，并将三道开口合围形成的壁板211外翻，一方面形成了用于部分齿11外露的通孔21，另一方面外翻的壁板211形成了安装板，所述电机3通过该安装板安装在升降套筒2上，所述电机3的输出轴设有主动齿轮31，所述主动齿轮31的轮面与通过从所述通孔21外露的齿条11啮合。

作为上述实施例方案的改进，所述升降套筒2的顶端设有端板22，一方面通过端板22防止所述固定柱1从所述升降套筒2的顶部顶出，另一方案也可以利用该端板22安装机器人躯干部或其它部件。

作为上述实施例方案的改进，所述固定柱1外壁设有限位滑槽12，所述升降套筒2通过安装孔安装有限位销23，所述限位销23的一端位于所述限位滑槽12中，从而与所述升降套筒2的升降进行限位。

本实施例方案中，还包括控制单元(未标示)，所述控制单元与所述电机3电连接，以通过所述控制单元控制所述电机3转动。