[实用新型]一种水下船体贝类清理装置

权利要求书

1.一种水下船体贝类清理装置，包括控制柜、缆索和贝类清理机器人，控制柜设置在船体上，贝类清理机器人能够在水下进行清理作业，控制柜和贝类清理机器人间通过缆索连接，缆索中含有通讯线路，其特征在于，所述贝类清理机器人包括行走机构、吸附机构和清理机构；

所述行走机构包括第一电机、驱动轴、齿轮和履带，所述第一电机与驱动轴通过第一电机驱动器连接，驱动轴通过齿轮与履带连接，履带设置在贝类清理机器人的两侧；

所述吸附机构包括永磁吸附机构和推力器吸附机构，永磁吸附机构包括永磁吸附单元，永磁吸附单元设置在所述履带内周上，履带和永磁吸附单元的外周密封包裹有橡胶；贝类清理机器人的中心镂空，所述推力器吸附机构设置在贝类清理机器人的中心镂空位置上，推力器吸附机构包括涵道和第二电机，涵道内设有支架，第二电机设置在支架上，第二电机的电机轴上设有扇叶；

所述清理机构设置在贝类清理机器人的前部，清理机构包括旋磨机构和盘刷，所述旋磨机构设置在贝类清理机器人前部的前端，旋磨机构包括直流电机、推杆电机和磨辊，推杆电机固定安装在贝类清理机器人上，直流电机固连于推杆电机的轴端，磨辊连接在直流电机的轴端，磨辊能够进行旋转运动和轴向运动，直流电机用于驱动磨辊的旋转运动，推杆电机用于驱动磨辊的轴向运动，磨辊上设有距离传感器，距离传感器能够将磨辊与船体间的距离信号传递给推杆电机；所述盘刷设置在贝类清理机器人前部的后端，盘刷包括第三电机、托盘和尼龙刷，尼龙刷设置在托盘上，第三电机用于驱动托盘进行旋转转动。

2.根据权利要求1所述的一种水下船体贝类清理装置，其特征在于，所述旋磨机构的直流电机的个数、推杆电机的个数和磨辊的个数相等。

3.根据权利要求1或2所述的一种水下船体贝类清理装置，其特征在于，所述磨辊的个数为偶数个，左半边和右半边的磨辊的旋转方向相反。

4.根据权利要求1或2所述的一种水下船体贝类清理装置，其特征在于，所述磨辊的材料选用金属陶瓷复合材料。

5.根据权利要求1所述的一种水下船体贝类清理装置，其特征在于，所述永磁吸附单元的材料选用钕铁棚永磁材料。

6.根据权利要求1所述的一种水下船体贝类清理装置，其特征在于，所述第一电机、第二电机、直流电机、推杆电机和第三电机均采用直流伺服电机。