[实用新型]一种四足机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种四足机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人研究领域的不断扩大，仿生机器人也越来越受到重视。仿生机器人以其模仿生物的外形和某些功能，在生活中的应用也越来越广泛。

现有机器人的行进方式已经难以适应更为复杂的地形，而且一些机器人虽然具有可在较为复杂的地形上前进，但是其结构复杂，成本较高，不适合普通生活的使用。此外四足机器人在行走时，为了保证稳定性，需要三足着地，一足抬起，且每只足是相互独立控制的，例如在前进时，左前足向前迈步，其它三只足不动，然后待左前足着地后，再迈左后足或者右前足来实现连续行走。除此之外也有其它的步态，如对角线交换的步法，但是这些传统的步态，均是独立控制各足的，因此其使用场景具有一定的局限性。

因此，如何提供一种四足机器人，使其步态更加简单有效，且可适应较为复杂的地形，是本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种四足机器人，可以有效解决为了适应复杂地形，所带来的零部件成本较高等问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了如下技术方案：

一种四足机器人，包括：躯干、四肢和控制前肢运动的前直流电机、和控制后肢运动的后直流电机、以及给所述前直流电机和所述后直流电机发送控制信号的控制器，所述控制器通过所述前直流电机控制左前肢和右前肢的交替抬起，来控制机器人的重心，所述控制器通过所述后直流电机控制左后肢和右后肢的步幅，来控制机器人的前进、后退、左转和右转。

优选地，还包括设置在所述躯干前部的前行程开关，所述前行程开关和所述控制器连接，当所述前行程开关触碰到障碍物时，所述控制器通过控制所述前直流电机和所述后直流电机，以使机器人左转、右转或者后退。

进一步地，还包括设置在所述躯干后部的后行程开关，所述后行程开关和所述控制器连接，当所述后行程开关触碰到障碍物时，所述控制器通过控制所述前直流电机和所述后直流电机，以使机器人左转、右转或者前进。

进一步地，还包括设置在所述躯干或头部上的摄像装置和数据传输模块，所述数据传输模块用于将所述摄像装置采集到的图像信息传输给外部的显示设备。

进一步地，还包括设置在所述躯干上的环境检测模块，所述环境监测模块用于检测环境信息。

进一步地，还包括设置在所述躯干上面的翻转接触开关，所述翻转接触开关和所述控制器连接，当机器人侧翻导致所述翻转接触开关触碰地面时，所述控制器发送控制指令给所述前直流电机和所述后直流电机，来控制所述四肢将机器人翻正。

与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：

本实用新型所提供的一种四足机器人，包括：躯干、四肢和控制前肢运动的前直流电机、和控制后肢运动的后直流电机、以及给前直流电机和后直流电机发送控制信号的控制器，控制器通过前直流电机控制左前肢和右前肢的交替抬起，来控制机器人的重心，控制器通过后直流电机控制左后肢和右后肢的步幅，来控制机器人的前进、后退、左转和右转。通过机器人重心的偏向和控制后肢不同的蹬地方向，即可实现机器人的前进和后退动作，此外通过控制后肢的不同的步幅来实现左转和右转动作，因此控制该机器人的步态的机构不仅简单、而且成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1和图2为本实用新型一种具体实施方式所提供的一种四足机器人前进的结构示意图；

图3和图4为本实用新型一种具体实施方式所提供的一种四足机器人后退的结构示意图；

图5为本实用新型一种具体实施方式所提供的一种四足机器人左转的结构示意图；

图6为本实用新型一种具体实施方式所提供的一种四足机器人右转的结构示意图。

附图标记如下：

1为躯干，21为右前肢，22为左前肢，31为右前肢，32为右后肢。

具体实施方式

正如背景技术部分所述，目前的四足机器人控制其步态的机构，不仅结构复杂，而且成本较高。