[实用新型]服务机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种服务机器人。

背景技术

服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。

服务机器人的很多功能均是基于语音识别来实现的，这就要求机器人具有准确的声源定位，而现有的机器人麦克风多分布于头顶或者前面，声源定位精度低，并且容易受到外部声音信号的干扰，严重制约机器人的使用；或者是采用了多个麦克风分布在机器人的各个部位，麦克风的数量增加在一定程度上提高了声源定位的准确性，但是，多个麦克风采集的数据量很大，增加了后期的数据处理的难度和复杂度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种服务机器人。

本实用新型解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种服务机器人，包括头部，所述头部的前后左右每个方向上设有至少一个麦克风，所有麦克风均位于同一平面上，且相邻两个麦克风之间的距离大于预设值，当机器人处于复位状态时，所述平面与水平面的夹角大于等于0°小于90°。麦克风在同一平面上便于算法上计算和波束的形成，便于声源定位和噪音消除。

进一步，由于是应用于服务机器人上面，机器人在与使用者沟通时，一般采用正面面对使用者，因此，为了保证拾音效果，前后左右四个方向中位于所述头部前面的麦克风的数量最多。

优选的，所述麦克风的数量为4-7个。

具体的，所述麦克风为五个，其中，两个麦克风位于所述头部的前面，一个麦克风位于所述头部的后面，两个麦克风分别位于所述头部的左右两侧。

进一步，所述五个麦克风沿所述头部左右方向的中线对称分布。

头部前面的两个麦克风位于机器人的面部眼睛的位置上，左右两侧的两个麦克风分别位于机器人的左右耳朵的位置上，头部的后面的一个麦克风位于平分面上，对称分布并且与外部结构合理的搭配，使外观更加美观。

优选的，当机器人处于复位状态时，所述平面与水平面的夹角大于等于0°小于等于30°。

具体的，相邻两个所述麦克风之间的预设值大于等于40mm。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种服务机器人，采用沿周向分布在同一平面上的多个麦克风进行声音信号的采集，一方面可以形成多个拾音波束，拾音效果更好；另一方面，多个麦克风分布在同一平面上便于算法上计算和波束的形成，便于声源定位和噪音消除。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型最佳实施例的主视图；

图2是本实用新型最佳实施例的后视图；

图3是本实用新型最佳实施例的侧视图；

图4是麦克风的分布示意图。

图中：1、头部，2、麦克风，3、平面，4、平分面，5、水平面。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1-4所示，本实用新型的一种服务机器人，包括头部，所述头部1的前后左右每个方向上设有至少一个麦克风2，所有麦克风2均位于同一平面3上，且相邻两个麦克风2之间的距离大于预设值，具体的预设值大于等于40mm，当机器人处于复位状态时，所述平面3与水平面5的夹角α大于等于0°小于90°，作为优选，所述平面3与水平面5的夹角α大于等于0°小于等于30°。即以水平面5为基准夹角α的角度在±30°范围以内，拾音效果最佳。

本实施例中所述头部1上设有五个麦克风2，其中，两个麦克风2位于所述头部1的前面，一个麦克风2位于所述头部1的后面，两个麦克风2分别位于所述头部1的左右两侧，所述五个麦克风2位于同一平面3上，当机器人处于复位状态时，所述平面3为从后向前倾斜，所述五个麦克风2沿所述头部1左右方向的中线对称分布。

头部1前面的两个麦克风2位于机器人的面部眼睛的位置上，与平分面4的夹角β1为30°，左右两侧的两个麦克风2分别位于机器人的左右耳朵的位置上，与平分面4的夹角β2为90°，头部1的后面的一个麦克风2位于平分面4上，与平分面4的夹角β3为0°或180°，对称分布并且与外部结构合理的搭配，使外观更加美观。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本实用新型的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。