[实用新型]一种组合式AGV调度请求模块

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV 小车进行协调调度的技术领域，尤其涉及一种组合式AGV调度请求模块。

背景技术

众所周知，无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV作为车间、仓库或码头各自动化设备之间运送物料的载体，其运行必须在中央计算机的统一调度之下有序进行，而中央计算机调度的依据之一就是设备发出的调度申请。由于目前国内的AGV调度系统没有特定的调度请求模块，普遍采用第三方的远程DI模块充当调度请求模块，但远程DI模块往往只具备被动式查询功能，这就要求调度系统以较高的波特率快速轮询各个模块的输入值，否则有可能错过状态的跳变过程从而影响调度系统的判断。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种组合式AGV调度请求模块，既支持调度请求主发模式，也支持调度信息被动查询模式。

本实用新型所采用的技术方案是：一种组合式AGV调度请求模块，包括单片机模块、电源模块、光耦隔离输入模块、无线透传模块和有线传输模块，所述电源模块、光耦隔离输入模块、无线透传模块和有线传输模块分别与所述单片机模块相连接，所述电源模块的输出端与所述光耦隔离输入模块输入端相连接，所述电源模块输出端与所述单片机模块输入端相连接，所述光耦隔离输入模块输出端与所述单片机模块输入端相连接，所述单片机模块输出端与所述无线透传模块输入端相连接，所述单片机模块输出端与所述有线传输模块输入端相连接。

优选的，所述单片机模块输出端与所述无线透传模块或有线传输模块中的其中一个模块相连接。

本实用新型达到的有益效果是：本实用新型在无线传输模式工作时，每一个调度模块分别对应调度计算机上一个单独的Socket通道，彼此不受干扰，可支持调度信息被动查询方式和主动发送方式，本实用新型在有线传输模式工作时，一个串口可挂载多个模块，可支持调度信息的被动查询方式。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型在被动查询方式通信流程中调度计算机查询流程；

图3是本实用新型在被动查询方式通信流程中模块相应流程；

图4是本实用新型在主动发送方式通信流程中模块主发流程；

图5是本实用新型在主动发送方式通信流程中调度计算机相应流程。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。

如图1至图5所示，一种组合式AGV调度请求模块，包括单片机模块、电源模块、光耦隔离输入模块、无线透传模块和有线传输模块，所述电源模块、光耦隔离输入模块、无线透传模块和有线传输模块分别与所述单片机模块相连接，所述电源模块的输出端与所述光耦隔离输入模块输入端相连接，所述电源模块输出端与所述单片机模块输入端相连接，所述光耦隔离输入模块输出端与所述单片机模块输入端相连接，所述单片机模块输出端与所述无线透传模块输入端相连接，所述单片机模块输出端与所述有线传输模块输入端相连接。

优选的方案是，所述单片机模块输出端与所述无线透传模块或有线传输模块中的其中一个模块相连接。

本实用新型中的电源模块为24VDC-3.3VDC电源部模块，单片机模块为SIM32030C8单片机，有线传输模块为RS-485有线传输模块。其中，单片机模块、电源模块和光耦隔离输入模块位于模块底板，无线透传模块和有线传输模块为两种不同通信方式的通信板卡，无线通信方式具有免于布线的优点，而有线通信则具有通信稳定的优点，可根据现场需要二选一安装于底板。

本实用新型在无线传输模式工作时，每一个调度模块分别对应调度计算机上一个单独的Socket通道，彼此不受干扰，不仅支持调度信息被动查询方式，也支持调度信息主动发送方式；本实用新型工作在有线传输模式时，由于计算机串口数量有线，一个串口须挂载多个模块，因此仅支持调度信息的被动查询方式。无论被动查询方式或主动发送方式，均符合MODBUS_RTU规范，通信协议公开，便于集成。通信流程如图2至图5所示。

一般而言，大部分自动化设备的控制器都是PLC，将设备PLC的开关量输出点接到模块的接线端子，通过PLC输出开关量直接控制模块向中央计算机发送调度信息。本实用新型支持MODBUS通信协议，既支持调度请求主发模式，也支持调度信息被动查询模式。