[实用新型]自动避障无人机

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种自动避障无人机。

背景技术

随着无人机数量越来越多，无人机的飞行安全受到越来越大的关注。无人机的飞行安全事故中有较大比例是由于与障碍物相撞导致的，因此，无人机的避障飞行性能成为影响无人机飞行安全的一大重要因素。目前的无人机避障一般采用超声波传感器、激光传感器或视觉传感器对无人机前方障碍物进行检测以控制无人机前向飞行过程中的避障，一些进阶型的无人机会加入对无人机飞行方向左右两侧的避障，然而都无法实现对无人机的全方位避障保护。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种自动避障无人机，以解决现有无人机无法实现全方位避障保护的问题。本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种自动避障无人机，包括无人机机身、安装在所述无人机机身顶部的用于检测所述无人机前后左右四周360度范围内的障碍物的避障雷达、安装在所述无人机机身顶部的用于检测所述无人机上方障碍物的第一超声波传感器、安装在所述无人机机身底部的用于检测所述无人机下方障碍物的第二超声波传感器和安装在所述无人机机身内部的分别与所述避障雷达、第一超声波传感器和第二超声波传感器连接通信的单片机，所述单片机根据所述避障雷达、第一超声波传感器和第二超声波传感器的检测信号控制所述无人机进行避障飞行。

进一步地，所述避障雷达为微波雷达或激光雷达。

进一步地，所述微波雷达包括三块朝向互成60度角的微波收发天线。

进一步地，所述无人机机身底部还安装有与所述单片机连接通信的用于室内视觉定位的光流传感器。

进一步地，所述无人机机身底部安装有避震板，所述避震板上安装有与所述单片机连接通信的全景摄像头。

进一步地，所述无人机还包括与所述单片机连接通信的用于发射所述避障雷达、第一超声波传感器和第二超声波传感器检测到的障碍物的方向和距离信号的Zigbee无线通信模块。

进一步地，所述无人机还包括与所述单片机连接通信的卫星定位模块，所述卫星定位模块集成了GPS卫星定位子模块、GLONASS卫星定位子模块和北斗卫星定位子模块。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

本实用新型提供的自动避障无人机，在机身的顶部安装有可对无人机的前后左右四周360度范围进行循环扫描以检测无人机前后左右四周360度范围内的障碍物的避障雷达和可检测无人机上方障碍物的第一超声波传感器，在机身底部安装有可检测无人机下方障碍物的第二超声波传感器，从而实现了对无人机前后左右上下的全方位检测，充分保障了无人机的飞行安全。

附图说明

图1是自动避障无人机的外观结构示意图；

图2是自动避障无人机的电路结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明。

结合图1、图2所示，本实用新型实施例提供的自动避障无人机，包括无人机机身1、安装在无人机机身1顶部的用于检测无人机前后左右四周360度范围内的障碍物的避障雷达2、安装在无人机机身1顶部的用于检测无人机上方障碍物的第一超声波传感器3、安装在无人机机身1底部的用于检测无人机下方障碍物的第二超声波传感器4和安装在无人机机身1内部的分别与避障雷达2、第一超声波传感器3和第二超声波传感器4连接通信的单片机9，单片机9根据避障雷达2、第一超声波传感器3和第二超声波传感器4的检测信号控制无人机进行避障飞行。

避障雷达2为微波雷达或激光雷达，当为微波雷达时，微波雷达包括三块朝向互成60度角的微波收发天线，可实现对无人机前后左右四周360度范围内障碍物的实时检测，而不需要进行扫描，当有障碍物时可尽早发现，从而为无人机的避障操作赢得更多反应时间。

无人机还包括与单片机9连接通信的卫星定位模块8，卫星定位模块8集成了GPS卫星定位子模块801、GLONASS卫星定位子模块802和北斗卫星定位子模块803。通过GPS、GLONASS和北斗三种卫星定位系统融合定位可实现对无人机的更精准定位。

无人机机身1底部还安装有与单片机9连接通信的用于室内视觉定位的光流传感器5，可实现在无GPS信号的室内环境下对无人机进行定点悬停操作。

无人机机身1底部安装有避震板，避震板上安装有与单片机9连接通信的全景摄像头6，可实施360度全景拍摄。