[实用新型]工业机器人及其机械臂

权利要求书

1.一种工业机器人的机械臂，包括气动抓手(1)，其特征在于，还包括套筒(2)、安装于所述套筒(2)内的通气管(3)和转动装置(4)，所述套筒(2)与所述通气管(3)同轴设置，所述转动装置(4)能够驱动所述通气管(3)绕其轴线转动，所述通气管(3)的末端固定连接所述气动抓手(1)，所述通气管(3)的首端密封安装有用于连接气动管线的转接头(5)，所述转接头(5)与所述通气管(3)能够相对转动，且转动轴线与所述通气管(3)的轴线重合。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述套筒(2)的首端设置有用于限制所述气动管线移动的挡块(6)。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述挡块(6)通过伸缩装置安装于所述套筒(2)的首端，所述伸缩装置能够沿所述套筒(2)轴向伸缩。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述通气管(3)的末端设置有法兰台(7)，所述气动抓手(1)固定安装于所述法兰台(7)，并通过所述法兰台(7)中部的通孔连通所述通气管(3)。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述套筒(2)两端设置有用于支撑所述通气管(3)的轴承(8)。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的机械臂，其特征在于，所述转动装置(4)包括固定安装于所述套筒(2)内壁的线圈定子、固定安装于所述通气管(3)外壁的线圈转子和电源。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的机械臂，其特征在于，所述转动装置(4)包括固定安装于所述通气管(3)外壁的齿圈、与所述齿圈啮合的驱动齿轮和驱动电机。

8.一种工业机器人，包括机架以及安装于所述机架的机械臂，其特征在于，所述机械臂具体为权利要求1至7任意一项所述的机械臂。