[实用新型]具有弹性补偿的针齿摆线减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种减速器领域，尤其涉及一种制造精度要求相对较低的具有弹性补偿的针齿摆线减速器。

背景技术

针齿摆线减速器目前已广泛作为工业机器人的传动装置进行应用。尤其以RV型减速器为代表的针齿摆线减速器以其结构紧凑、传动能力强，成为机器人系统最重要的部件。请参照图1所示，RV型针齿摆线减速器主要包括位于中间以连接伺服电动机（未图示）的输入轴（未图示）、设置在输入轴末端的输入齿轮（未图示）、啮合设置在输入齿轮周围的正齿轮（未图示）、与正齿轮相固定的曲柄轴1、与曲柄轴1配合设置的摆线盘2、配合设置在曲柄轴1和摆线盘2之间的滚子轴承3、针齿壳4、夹持在摆线盘2和针齿壳4之间的针齿组件5以及与摆线盘2相配合设置的输出元件6。

其中偏心轴1旋转带动摆线盘2，使摆线盘2在针齿511（或称作滚柱511）上做摆线运动而推动摆线盘2前进。理论上可以有接近1/3齿数的针齿511同时与摆线盘2配合工作，也就是说有那么多的针齿511可以同时受力承载。而在渐开线型的齿轮系统中一般只有一到二个齿能同时工作，由此可知，相比于其他形式的传动，摆线传动中由于工作时有多个针齿参与承载，因此其传动能力显示出无可比拟的优越性。

但是要达到这种许多齿同时承载的要求也为其加工提出了极其严格的要求，必须十分精确，只允许极小的误差，否则多齿同时承载的条件即遭到破坏，减速器将很快失效，甚至比其他方式还不如；这时出现的情况可从图2中看出。

图2中示出了针齿511与摆线盘2相接触的三种不同的情况。由于各种原因引起的偏差使针齿511仅在B处正好与摆线盘2相接触，能正好地推动摆线盘2前进。而在A处，二者之间的距离过近。针齿511受到强烈的压缩，产生很大的变形，尽管针齿511有可能仍能勉强地推动摆线盘2前进，但要是针齿511所受压力太大，针齿511可能会被压碎，或者被很快地磨损，摆线盘2也同样如此，所以这种情况是不能被允许的。在C处，二者之间距离变得过分地大，以至针齿511根本接触不到摆线盘2，这时针齿511不会推动摆线盘2前进。由此可见，各种原因引起的接触误差既可使同时承载的齿数降低，甚至还可使某些齿被“咬死”而破坏。

为了使有更多的针齿511同时参与承载，实际生产中往往选用过分过盈的配合，也就是对一部分原来没有接触上的齿施加较强的预紧力，使其相互接触，从而能参加到共同承载上来，但这么做也带来了很不利的后果。原来接触比较正常的一些齿会受到不必要的额外载荷，使磨损异常地增加，而某些齿甚至会被破坏。这也是目前针齿摆线减速器生产中比较普遍存在的通病。刚装配好的新机精度良好，使用不久，精度大大降低，润滑油迅速发黑，精度保持寿命太短，这远不能满足机器人的要求了。

为解决这种窘境，目前国内所采取的主要措施是进一步提高加工精度，争取全面向进口原装靠拢。而提高精度的主要措施是使用更高级的，主要是进口的加工设备。但事实证明，单纯这样做并不能完全达到目的，而由此带来的生产成本昂贵，也使人怀疑将来能不能真正商品化，从而达到与国外产品竞争的能力。

中国专利201510229279.5及201510640442.7提出了用空心滚柱及弹性垫等元件进行弹性补偿，以弥补由于加工误差，工作磨损等原因引起的啮合不良问题。实践证明，弹性补偿确实能降低加工精度的要求，减少磨损，明显地延长减速器精度保持寿命，为RV型针齿摆线减速器的进一步提高指出了一个新的思路。

有鉴于此，有必要提供一种新的弹性补偿的针齿摆线减速器，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种制造精度要求相对较低的具有弹性补偿的针齿摆线减速器。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种具有弹性补偿的针齿摆线减速器，包括摆线盘、针齿壳和夹持在所述摆线盘和所述针齿壳之间的针齿组件，所述针齿组件包括若干沿所述针齿壳内侧圆周方向均匀分布的滚柱组合，所述滚柱组合包括滚柱和沿针齿壳径向夹持设置在所述滚柱和所述针齿壳之间的弹性垫，所述弹性垫至少部分位置与所述滚柱之间具有间隙和/或所述弹性垫至少部分位置与形成所述滚柱槽的壁之间具有间隙。

作为本实用新型的进一步改进，所述针齿壳内侧设置有若干用以收容所述滚柱的滚柱槽，所述弹性垫包括沿所述针齿壳圆周方向支撑于所述滚柱槽两侧的支撑部、连接两个所述支撑部且夹持在所述滚柱与所述滚柱槽之间的弹性垫本体。