[实用新型]一种基于视觉识别技术的路径优化雾化喷涂系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及汽车喷涂领域，具体涉及一种基于视觉识别技术的路径优化雾化喷涂系统。

背景技术

近年来，随着汽车喷涂行业的快速发展，其在汽车涂装领域的优势日渐现象。行业年总产值近百亿人民币，汽车修补用漆总需求近20亿人民币，目前，在我国汽车喷涂行业的发展总体来讲呈现逐步智能化、个性化的发展趋势，而相对于国外同领域发展来讲仍存在一定的差距。国内汽车喷涂行业伴随汽车工业的高速发展进入了高速发展时期。但是，其本身也对交通和环境等造成巨大影响。近年来，越来越多的国家和地区关注到汽车喷涂对生态环境的影响，并纷纷出台法律法规来对汽车喷涂行业予以规范。同时，在国家政策的响应下，汽车喷涂行业也着力于改革传统喷涂工艺，实现对汽车喷涂技术的改革与创新。

在汽车维修厂和4s店的各项售后服务中，钣喷是一个占有很大比值的项目，分别高达43％和39％。据汽车行业协会的数据表明,2016年汽车养护市场中钣喷产值已经高达2900亿元。汽车养护所用的漆为分为原子灰、底漆、中涂涂底漆、面漆等，每一种都需要按照一定的工艺要求均匀的涂布在汽车外壳表面。国外喷漆机器人的设计与制造是一项十分成熟的技术，已经有三十年以上的发展历史。国内的喷涂机器人的研究始于二十世纪八十年代。但国内外厂家研发和生产的喷涂机器人一般为台架固定式三自由度喷涂机器人，不能满足汽车修补喷涂的使用。随着喷涂机器人的设计与制造技术的不断创新，喷漆机器人的喷涂精度得到了巨大的提高，使得喷漆机器人在世界发达国家得到了广泛的应用。但是现有喷涂机器人多应用于生产车间的涂装，未有专门应用于汽车修补的喷涂机器人面世。

发明内容

为克服所述不足，本实用新型的目的在于提供一种基于视觉识别技术的路径优化雾化喷涂系统，能源消耗少，材料消耗少，固体废弃物少，废水少，颗粒物、VOC、CO2、噪声等排放少，低成本，高质量，高生产效率等方面。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于视觉识别技术的路径优化雾化喷涂系统，包括机械臂本体、控制系统、喷涂装置、视觉识别系统，所述机械臂本体包括升降底板、旋转底座、支撑臂、旋转臂一、旋转臂二、旋转臂三、末端执行器、驱动装置，所述驱动装置包括旋转舵机、数字舵机一、数字舵机二、数字舵机三、数字舵机四、数字舵机五、蓄电池，所述喷涂装置装配在机械臂本体的末端执行器上，所述喷涂装置包括喷枪、压缩气瓶、油漆输送管，所述视觉识别系统包括摄像头、图像处理器，所述控制系统以包括单片机、六自由度舵机控制电路、蓝牙无线控制电路、油漆泵控制电路，所述油漆输送管与油漆泵相连，压缩气瓶与喷枪相连，在压缩气瓶内安装压力传感器，油漆输送管连接流量传感器。

进一步，所述升降底板上通过旋转舵机装配有旋转底座，旋转底座上安装有支撑臂，所述支撑臂上端设有数字舵机一，数字舵机一的输出端安装有旋转臂一，旋转臂一上端设有数字舵机二，数字舵机二的输出端安装有连接座，连接座上设有数字舵机三，数字舵机三的输出端设有旋转臂二，旋转臂二上设有旋转臂三，所述旋转臂三上通过数字舵机四与末端执行器相连，末端执行器上设有数字舵机五，数字舵机五的输出端上安装有喷枪。

进一步，所述旋转舵机、数字舵机一、数字舵机二、数字舵机三、数字舵机四、数字舵机五均采用RDS3115双轴数字舵机。

进一步，所述喷枪选用虹吸式喷枪，所述喷枪的喷嘴和枪针由坚固耐磨、耐腐蚀的V4A钢经过精密的机械加工成形而成，喷嘴内部是一个锥形涂料通道，与枪针的前面尖端部位吻合。

进一步，所述摄像头安装在喷嘴旁边，所述摄像头上设有位置监测装置，位置监测装置设为光电传感器。

进一步，所述图像处理器集成在单片机上。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型优势集中体现在能源消耗少，材料消耗少，固体废弃物少，废水少，颗粒物、VOC、CO2、噪声等排放少，低成本，高质量，高生产效率等方面。

节约经济效益：假设每修补一辆车需要500mm*600mm面积的油漆，分为底漆、中涂底漆、面漆。喷涂同样厚度的汽车漆面，总厚度为150微米，人工喷涂油漆利用率为35％,机器人喷涂油漆利用率为85％，具体数据件表1，机器人喷涂修补单车总共可以节省1.8+60.50+27.23＝99.53元；如果将工人价格上涨，油漆价格上涨，工人工伤赔付因素计算在内的话，则成本节省更大，节省成本之后，汽修店可以降低服务价格，让利顾客，考虑到喷涂时间缩短，喷涂质量上升，则先期采用本机器人产品的汽修店可以吸引到更多的顾客，在顾客那里形成良好的口