[实用新型]一种单轴伺服的水果采摘机械手

权利要求书

1.一种单轴伺服的水果采摘机械手，包括万向轮、底座、升降臂、连接臂、驱动电机、采摘臂、液压驱动装置、伺服电机和末端执行器，其特征在于：底座的下端四周分别设有万向轮，底座的上端安装升降臂，升降臂的上端内侧设有凹槽，且凹槽内设有连接臂，连接臂的上端转动连接有采摘臂，采摘臂远离连接臂的一端设有末端执行器；其中，连接臂的下端外部套接有齿轮，齿轮上端的一侧啮合连接有侧齿轮，侧齿轮的一侧连接有转轴，转轴远离侧齿轮的一端连接驱动电机；采摘臂的外壁下端设有第一滑槽，第一滑槽内设有第一滑块，第一滑块的一端固定连接有伸缩杆，伸缩杆远离第一滑块的一端设有液压驱动装置，且液压驱动装置位于连接臂的外壁一侧；末端执行器的两侧对称设有两个机械手爪，两个机械手爪的底部均固定连接有第二滑块，且末端执行器内设有与第二滑块对应的第二滑槽，两个第二滑块的一侧分别设有连接轴，两个连接轴远离第二滑块的一端分别设有伺服电机，两个机械手爪的上端均固定连接有连接杆，两个连接杆远离机械手爪的一端均水平设有固定杆，两个固定杆远离连接杆的一端均设有剪钳。

2.如权利要求1所述的单轴伺服的水果采摘机械手，其特征在于：两个机械手爪的内侧壁均设有一层防滑垫，且防滑垫均为硅胶材质。

3.如权利要求1或2所述的单轴伺服的水果采摘机械手，其特征在于：连接臂和采摘臂之间设有旋转轴，且连接臂和采摘臂通过旋转轴转动连接，采摘臂的转动角度为0-90°。

4.如权利要求1或2所述的单轴伺服的水果采摘机械手，其特征在于：两个所述剪钳的相对一侧分别设有粗口刀片和薄口刀片。

5.如权利要求1或2所述的单轴伺服的水果采摘机械手，其特征在于：所述末端执行器位于机械手爪的下端的一侧设有水果收集袋。