[实用新型]一种移动式货品抓取转送系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体是涉及一种移动式货品抓取转送系统。

背景技术

随着经济的发展和人们生活节奏的加快，自动售货柜越来越受到商家和用户的欢迎和喜爱，自动售货柜是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式。现有自动售货柜的出货方式：机械手在相应的导轨机构上进行上下直线移动，并将自动售货柜内货品抓取并转送至相应的出货口。但是现有自动售货柜在使用时存在以下几个缺点：

1、所述导轨机构通常都是滑块直接由驱动机构驱动并在导轨中做直线移动，该导轨机构在使用前，需要对滑块的滑移过程进行调试，但是该调试过程繁琐；

2、为了控制滑块在导轨中滑移的精度，所述导轨机构通常需要采用铬轴承钢来制造，加工成本高；

3、再就是导轨机构需要适时添加润滑剂做润滑处理，这对自动售货柜内货品的卫生造成了一定的影响；

4、所述机械手在抓取货品进行移动的过程中，容易出现货品脱落的问题，导致机械手抓取货品操作失败；

5、机械手通常都是由几个臂节串联构成，传统结构的机械手存在的问题在于：驱动各个臂节转动的直流电机与减速器均是同轴安装于转动轴上，且各个臂节又直接与自身的转动轴固定，这样的结构虽然比较紧凑，但是前方臂节的驱动直流电机和减速器会成为后方臂节的有害负载，即会造成后方臂节有效负载的降低。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种移动式货品抓取转送系统。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种移动式货品抓取转送系统，包括安装在自动售货柜内的机械手以及导轨机构；

所述导轨机构包括导轨以及用于安装所述机械手的滑块，所述导轨以及滑块均由铝合金型材挤压成型，所述导轨本体上有直线滑槽，所述导轨上安装有丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的丝杆与滑槽平行且并列布置，所述滑块固定在所述丝杆螺母机构的螺母上，所述滑块上有嵌入所述滑槽内的支撑腿，所述支撑腿上安装有多列沿所述滑槽长度方向布置且在所述滑槽内滚动的滚珠，所述丝杆由第一电机驱动转动以实现所述螺母以及滑块沿所述滑槽的移动；

所述机械手包括第一臂节、第二臂节、第一直流电机以及第二直流电机，所述第一臂节末端固定于第一转轴，所述第一臂节前端转动连接有与所述第二臂节末端固定的第二转轴；所述第一直流电机、第二直流电机与第一转轴同轴安装，所述第一直流电机驱动所述第一臂节随所述第一转轴同步转动，所述第二直流电机通过同步带轮机构驱动所述第二臂节随所述第二转轴同步转动。

进一步的，所述导轨本体上有凹槽，所述丝杆沿所述凹槽的槽长方向安装在所述凹槽内，所述滑槽设有两个且分别位于所述凹槽的两侧。

进一步的，所述第一电机通过联轴器与所述丝杆连接，所述丝杆上安装有制动器。

进一步的，所述滑槽的槽口呈收口状，所述滚珠设有4列且均匀分布于同一圆柱面上。

进一步的，所述第一直流电机通过第一联轴器与第一谐波减速机连接，所述第一谐波减速机的输出轴构成固定所述第一臂节的第一转轴；所述第二直流电机通过第二联轴器与第二谐波减速机连接，所述同步带轮机构的主动轮固定于所述第二谐波减速机输出轴，所述同步带轮机构的从动轮固定于所述第二转轴。

进一步的，所述第二臂节前端转动连接有与第三臂节末端固定的第三转轴，所述第二臂节上安装有与所述第三转轴平行的第四转轴以及第三直流电机，所述第三直流电机输出轴与所述第四转轴垂直安装，所述第三直流电机输出轴上安装有第一齿轮，所述第四转轴上安装有第二齿轮以及第三齿轮，所述第三转轴上安装有第四齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮为彼此啮合的斜齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第三直流电机驱动所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮转动并带动所述第三臂节随第三转轴同步转动，所述第三转轴位于竖直方向且与第一转轴以及第二转轴的轴向平行安装。

进一步的，所述第一直流电机与第二直流电机固定在安装座上，所述安装座上设有用于测量第一臂节转动角度的第一角度传感器，所述第一臂节前端安装有用于测量第二臂节转动角度的第二角度传感器，所述第二臂节前端安装有用于测量第三臂节转动角度的第三角度传感器。

进一步的，所述第三臂节上安装有用于抓取货品的吸盘组，所述吸盘组包括包括第一圆形吸盘以及均匀布置在所述第一圆形吸盘周边的4个第二圆形吸盘，所述第一圆形吸盘的直径大于所述第二圆形吸盘的直径。