[实用新型]一种等离子焊和工业机器人增减材复合3D打印设备

权利要求书

1.一种等离子焊和工业机器人增减材复合3D打印设备，其特征在于：包括铣削工业机器人(4)、焊接工业机器人(9)、安装在成型基板上的变位器(7)、金属丝材送丝机构；

所述铣削工业机器人(4)的铣削机械臂(3)、焊接工业机器人(9)焊接机械臂(91)，以及变位器(7)均置于一个密封工作室(8)内；所述铣削机械臂(3)以及焊接机械臂(91)置于变位器(7)的上方；

所述焊接机械臂(91)上安装有冷金属焊枪(14)，金属丝材送丝机构用于给冷金属焊枪(14)在焊接作业时输送金属丝材，焊接机械臂(91)按照零件的规划路径及速率通过冷金属焊枪(14)将金属丝材融化成型在变位器(7)上；

所述铣削机械臂(3)的机械手腕(2)上安装有铣削刀架(15)，铣削刀架(15)上活动安装有铣刀(16)，用于对变位器(7)上已加工零件做机械加工，使其达到预订的加工精度和表面质量。

2.根据权利要求1所述等离子焊和工业机器人增减材复合3D打印设备，其特征在于：所述变位器(7)包括变位器支撑臂结构(17)、变位器基座(18)、转动平台(19)、X转动架(20)；X转动架(20)为待加工零件的成型基台；

所述转动平台(19)通过转轴(21)可转动连接在变位器支撑臂结构(17)上，X转动架(20)安装在转动平台(19)的中部；X转动架(20)可绕X轴做-90°至90°的旋转运动；转动平台(19)可绕转轴(21)做360°方向的旋转运动。

3.根据权利要求2所述等离子焊和工业机器人增减材复合3D打印设备，其特征在于：所述等离子焊和工业机器人增减材复合3D打印设备还包括一个用于给密封工作室(8)内提供Ar保护气体的高压Ar保护供给装置(10)，以及一个用于在作业过程中给冷金属焊枪(14)降温的水冷系统(11)。

4.根据权利要求3所述等离子焊和工业机器人增减材复合3D打印设备，其特征在于：所述金属丝材送丝机构包括送丝机(13)和金属丝材存储箱(12)共同构成；送丝机(13)可按要求的送丝速度将金属丝材输送到冷金属焊枪(14)的喷头处。

5.根据权利要求3所述等离子焊和工业机器人增减材复合3D打印设备，其特征在于：所述铣削工业机器人(4)、焊接工业机器人(9)、安装在成型基板上的变位器(7)和金属丝材送丝机构的作业，由3D打印设备中央控制系统(5)控制。

6.根据权利要求5所述等离子焊和工业机器人增减材复合3D打印设备，其特征在于：所述等离子焊和工业机器人增减材复合3D打印设备还包括一个用于给铣削机械臂(3)更换铣刀(16)的换刀装置(1)；以及一个用于给铣削机械臂(3)上的铣刀(16)进行降温的冷却液系统(6)。